[發明專利]無人機的飛行控制方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201711403933.5
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN109960273B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 李凌云
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

1.一種無人機的飛行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取本端無人機的無人機參數；

接收與本端無人機無線連接成功的對端無人機的無人機參數；

根據本端無人機的無人機參數、對端無人機的無人機參數，確定本端無人機和對端無人機之間的安全凈空條件；

當本端無人機和對端無人機之間的關系不滿足所述安全凈空條件時，控制本端無人機進行避障飛行；

其中，所述根據本端無人機的無人機參數、對端無人機的無人機參數，確定本端無人機和對端無人機之間的安全凈空條件，包括：

根據本端無人機的無人機參數，確定本端無人機的安全凈空區，以及根據對端無人機的無人機參數，確定對端無人機的安全凈空區；基于本端無人機的安全凈空區和對端無人機的安全凈空區，確定所述安全凈空條件；

或者，根據本端無人機的無人機參數、對端無人機的無人機參數，確定本端無人機的安全凈空范圍；基于本端無人機的安全凈空范圍，確定本端無人機和對端無人機之間的安全凈空條件；

或者，根據本端無人機的無人機參數、對端無人機的無人機參數，確定本端無人機與對端無人機之間的安全凈空疊加區；基于所述安全凈空疊加區，確定本端無人機和對端無人機之間的安全凈空條件。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述本端無人機的無人機參數包括本端無人機的最高飛行速度、第一飛行速度、第一三維位置信息、第一預設時長、第一預設三維位置誤差和第一邊緣距離，所述第一邊緣距離是指本端無人機的最遠邊緣與幾何中心點之間的距離；

所述根據本端無人機的無人機參數，確定本端無人機的安全凈空區，包括：

基于所述第一三維位置信息、所述第一飛行速度，按照所述第一預設時長為時間間隔，確定本端無人機在未來且距離當前時間最近的第二預設時長內的第一三維位置序列，所述第一預設時長小于所述第二預設時長；

將本端無人機的最高飛行速度與第一預設時長相乘，得到第一移動距離；

基于所述第一三維位置序列、所述第一預設三維位置誤差、所述第一邊緣距離和所述第一移動距離，確定本端無人機的安全凈空區。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對端無人機的無人機參數包括對端無人機的最高飛行速度、第二飛行速度、第二三維位置信息、第二預設三維位置誤差和第二邊緣距離，所述第二邊緣距離是指對端無人機的最遠邊緣與幾何中心點之間的距離；

所述根據對端無人機的無人機參數，確定對端無人機的安全凈空區，包括：

基于所述第二三維位置信息、所述第二飛行速度，按照第一預設時長為時間間隔，確定對端無人機在未來且距離當前時間最近的第二預設時長內的第二三維位置序列；

將對端無人機的最高飛行速度與第一預設時長相乘，得到第二移動距離；

基于所述第二三維位置序列、所述第二預設三維位置誤差、所述第二邊緣距離和所述第二移動距離，確定對端無人機的安全凈空區。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述當本端無人機和對端無人機之間的關系不滿足所述安全凈空條件時，控制本端無人機進行避障飛行之前，還包括：

在三維空間的各個方向上，分別確定本端無人機的安全凈空區和對端無人機的安全凈空區之間存在重疊區時對應的時間集合；

當在三維空間的各個方向上所確定的時間集合均不是空集且彼此之間存在非空交集時，確定本端無人機和對端無人機之間的關系不滿足安全凈空條件。