[發(fā)明專利]一種在圖像界面上控制無(wú)人機(jī)飛行的方法與系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711401869.7
• 申請(qǐng)日: 2017-12-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108181924A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 薛鵬;唐哲君;張宏;劉劍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州億航智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G08C17/02
• 代理公司: 深圳市行一知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44453
• 代理人: 楊賢

1.一種用于在圖像界面上控制無(wú)人機(jī)飛行的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)庫(kù)模塊，用于存儲(chǔ)預(yù)定路線和歷史路線數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)自動(dòng)將預(yù)定路線和歷史路線數(shù)據(jù)發(fā)送至觸摸屏顯示模塊和中心控制處理模塊；

電子地圖模塊，用于存儲(chǔ)預(yù)先下載的與預(yù)定路線和歷史路線數(shù)據(jù)相匹配的區(qū)域地圖數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)自動(dòng)將區(qū)域地圖數(shù)據(jù)發(fā)送至觸摸屏顯示模塊和中心控制處理模塊；

觸摸屏顯示模塊，用于將預(yù)定路線和歷史路線數(shù)據(jù)以及區(qū)域地圖數(shù)據(jù)重疊展示在觸摸屏顯示模塊；接收外部的觸摸壓力信號(hào)，將外部觸摸壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換為與區(qū)域地圖數(shù)據(jù)相匹配的人工設(shè)定路線數(shù)據(jù)并傳送至中心控制處理模塊；

中心控制處理模塊，采集預(yù)定路線和歷史路線數(shù)據(jù)與人工設(shè)定路線數(shù)據(jù)的重合部分，并刪除重合部分之間的未與人工設(shè)定路線數(shù)據(jù)重合的預(yù)定路線和歷史路線數(shù)據(jù)，形成調(diào)整路線數(shù)據(jù)；將所述調(diào)整路線數(shù)據(jù)發(fā)送給無(wú)人機(jī)控制模塊；

無(wú)人機(jī)控制模塊，用于根據(jù)調(diào)整路線數(shù)據(jù)設(shè)置無(wú)人機(jī)的飛行動(dòng)作調(diào)整數(shù)據(jù)，并發(fā)送給信號(hào)輸出模塊；

信號(hào)輸出模塊，用于將飛行動(dòng)作調(diào)整數(shù)據(jù)發(fā)送至無(wú)人機(jī)各部位的控制機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于在圖像界面上控制無(wú)人機(jī)飛行的系統(tǒng)，其特征在于，所述中心控制處理模塊連接無(wú)線數(shù)傳模塊以及網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊；并且所述無(wú)人機(jī)控制模塊連接無(wú)線數(shù)據(jù)接收模塊以及GPRS通信模塊；所述中心控制處理模塊通過(guò)所述無(wú)線數(shù)傳模塊將調(diào)整路線數(shù)據(jù)傳輸給無(wú)線數(shù)據(jù)接收模塊，或者通過(guò)所述網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊將調(diào)整路線數(shù)據(jù)傳輸給所述GPRS通信模塊；無(wú)線數(shù)據(jù)接收模塊或GPRS通信模塊接收到相應(yīng)的調(diào)整路線數(shù)據(jù)，則將接收到的調(diào)整路線數(shù)據(jù)傳送至無(wú)人機(jī)控制模塊；所述無(wú)人機(jī)控制模塊通過(guò)所述無(wú)線數(shù)據(jù)接收模塊或者GPRS通信模塊獲得所述調(diào)整路線數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于在圖像界面上控制無(wú)人機(jī)飛行的系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)輸出模塊連接無(wú)線數(shù)傳模塊以及網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊；所述信號(hào)輸出模塊通過(guò)無(wú)線數(shù)傳模塊將飛行動(dòng)作調(diào)整數(shù)據(jù)發(fā)送至無(wú)人機(jī)的無(wú)線數(shù)據(jù)接收模塊，或者通過(guò)所述網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊將飛行動(dòng)作調(diào)整數(shù)據(jù)傳輸給無(wú)人機(jī)的GPRS通信模塊；無(wú)線數(shù)據(jù)接收模塊或GPRS通信模塊接收到相應(yīng)的飛行動(dòng)作調(diào)整數(shù)據(jù)，則將接收到的飛行動(dòng)作調(diào)整數(shù)據(jù)傳送至無(wú)人機(jī)各部位的控制機(jī)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于在圖像界面上控制無(wú)人機(jī)飛行的系統(tǒng)，其特征在于，所述電子地圖模塊存儲(chǔ)的區(qū)域地圖數(shù)據(jù)由空間位置數(shù)據(jù)、空間關(guān)系和屬性數(shù)據(jù)構(gòu)成；空間位置數(shù)據(jù)描述地理對(duì)象與地理空間的關(guān)系，并確定地理對(duì)象位于地理空間中的具體位置以及處于地理空間中的狀態(tài)，具有幾何空間形態(tài)，記錄有地理對(duì)象的形態(tài)、大小、方位、位置分布；屬性數(shù)據(jù)與空間位置數(shù)據(jù)一一對(duì)應(yīng)，表征地理對(duì)象自身屬性的名字、類別、數(shù)目、特征、重量以及級(jí)別；空間關(guān)系表述多個(gè)地理對(duì)像在地理空間中的相互關(guān)聯(lián)性關(guān)系，包括距離關(guān)系、方位關(guān)系、空間拓?fù)潢P(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于在圖像界面上控制無(wú)人機(jī)飛行的系統(tǒng)，其特征在于，所述中心控制處理模塊采用如下方式形成調(diào)整路線數(shù)據(jù)：根據(jù)所述區(qū)域地圖數(shù)據(jù)生成柵格地圖位圖；設(shè)置柵格地圖位圖的原點(diǎn)并確定各坐標(biāo)軸；執(zhí)行地圖配準(zhǔn)；將人工設(shè)定路線數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為所述柵格地圖位圖上的特征位置點(diǎn)；將所述特征位置點(diǎn)與所述預(yù)定路線和歷史路線數(shù)據(jù)的特征位置點(diǎn)進(jìn)行匹配，從而確定預(yù)定路線和歷史路線數(shù)據(jù)與人工設(shè)定路線數(shù)據(jù)的重合部分與未重合部分；根據(jù)所述重合部分與未重合部分生成調(diào)整路線；根據(jù)調(diào)整路線的特征位置點(diǎn)在所述柵格地圖位圖上的坐標(biāo)，將其映射為地理空間的空間位置，從而生成所述調(diào)整路線數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于在圖像界面上控制無(wú)人機(jī)飛行的系統(tǒng)，其特征在于，所述的無(wú)人機(jī)控制模塊采用PID控制算法根據(jù)調(diào)整路線數(shù)據(jù)設(shè)置無(wú)人機(jī)的飛行動(dòng)作調(diào)整數(shù)據(jù)對(duì)無(wú)人機(jī)機(jī)體的俯仰姿態(tài)、滾轉(zhuǎn)姿態(tài)、偏航姿態(tài)及垂直運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。