[發明專利]全姿態運動水下機器人

在審

• 申請號: 201711397514.5
• 申請日: 2017-12-21
• 公開（公告）號: CN108100191A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 董奇;張震宇;王選宇
• 申請（專利權）人: 大連厚德坤泰管理咨詢有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/16
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 趙淑梅;李洪福

本發明公開了一種全姿態運動水下機器人，包括呈類三棱柱型的機身，所述機身的橫截面呈等腰三角形，所述機身的上端面的頂點附近設有前方位螺旋槳，所述機身的上端面的左右底角分別設有左方位螺旋槳和右方位螺旋槳；所述左方位螺旋槳和所述右方位螺旋槳所對應的所述機身的側壁的左右兩側分別設有左推進螺旋槳和右推進螺旋槳。本發明填補了國內外全姿態水下機器人的空白，同時具備結構相對簡單，控制簡易的特點。

技術領域

本發明涉及一種全姿態運動水下機器人，尤其涉及對姿態要求嚴格精準的水下機器人。

背景技術

水下機器人的特點是在水下作業，水下作業環境復雜，不僅受到地形地貌的影響，也受到水流的干擾。目前的水下機器人的運動方式，水下機器人在水平方向上(x軸、y軸)可以做到平面移動，和轉彎的動作(即以z軸為軸心的旋轉運動)，在垂直方向上可以做到浮沉的運動，運動過程中，水下機器人的姿態基本上是水平的。無法完成以x軸為軸心的旋轉運動，以y軸為軸心的旋轉運動，以及水下機器人的非水平姿態運動。

發明內容

為了解決上述的技術問題，本發明的目的是提供一種全姿態運動水下機器人，使其能夠在水下以全方位的姿態，完成各個方向上的平移運動和旋轉運動。本發明采用的技術手段如下：

一種全姿態運動水下機器人，包括機身，所述機身的上端面設有前方位螺旋槳、左方位螺旋槳和右方位螺旋槳，所述前方位螺旋槳、所述左方位螺旋槳和所述右方位螺旋槳呈三角形分布，所述前方位螺旋槳位于所述三角形的頂點，所述前方位螺旋槳的轉軸垂直于所述機身的上端面且與所述機身內的前方位螺旋槳驅動機構連接，所述左方位螺旋槳和所述右方位螺旋槳分別位于所述三角形的左右底角，所述左方位螺旋槳的轉軸垂直于所述機身的上端面且與所述機身內的左方位螺旋槳驅動機構連接，所述右方位螺旋槳的轉軸垂直于所述機身的上端面且與所述機身內的右方位螺旋槳驅動機構連接；

所述左方位螺旋槳和所述右方位螺旋槳所對應的所述機身的側壁的左右兩側分別設有左推進螺旋槳和右推進螺旋槳，所述左推進螺旋槳的轉軸垂直于所述側壁且與所述機身內的左推進螺旋槳驅動機構連接，所述右推進螺旋槳的轉軸垂直于所述側壁且與所述機身內的右推進螺旋槳驅動機構連接。

所述機身呈類三棱柱型，所述機身的橫截面呈類等腰三角形，所述機身的三個棱位置具有圓弧面。

所述左推進螺旋槳和所述右推進螺旋槳分別為左旋和右旋螺旋槳，或分別為右旋和左旋螺旋槳。

所述左方位螺旋槳和所述右方位螺旋槳分別為左旋和右旋螺旋槳，或分別為右旋和左旋螺旋槳。

本發明通過各個螺旋槳的不同轉速，控制水下機器人的姿態和運動。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1、現有水下機器人的姿態基本上是水平的，只能調節其在水平位置的姿態(例如左右轉)，而無法調節其在垂直方向的姿態(例如前傾、后傾、左傾、右傾)，本發明的全姿態運動水下機器人具備全角度姿態的能力；

2、現有水下機器人的運動在水平方向上可以進行各個方向的平移和轉彎，以及垂直運動的能力，卻無法完成以x軸為軸心的旋轉運動，以y軸為軸心的旋轉運動等，本發明很好的解決了這個問題。

3、本發明的水下機器人可以以全方位的姿態完成全方位的平移、旋轉等綜合運動。

本發明填補了國內外全姿態水下機器人的空白，同時具備結構相對簡單，控制簡易的特點。

基于上述理由本發明可在水下機器人等領域廣泛推廣。

附圖說明