[發(fā)明專利]一種慣組儀表及棱鏡安裝誤差穩(wěn)定性的確定方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711393913.4
• 申請日: 2017-12-21
• 公開（公告）號: CN108387244B
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李志華;王鵬;黃世濤
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航天時(shí)代激光導(dǎo)航技術(shù)有限責(zé)任公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 馬全亮

1.一種慣組儀表及棱鏡安裝誤差穩(wěn)定性的確定方法，其特征在于步驟如下：

(1)定義慣組本體坐標(biāo)系S系、慣組測量坐標(biāo)系F系、安裝誤差角Eg_αβ以及安裝誤差角Ea_αβ，其中，β＝x,y,z；α≠β：

(2)確定慣組本體坐標(biāo)系S系對測量坐標(biāo)系F系下的轉(zhuǎn)換矩陣R；

慣組本體坐標(biāo)系S系對測量坐標(biāo)系F系下的轉(zhuǎn)換矩陣R為：

其中，O_SX_S(1)、O_SX_S(2)、O_SX_S(3)為向量在F系的X_F、Y_F、Z_F軸上的分量；O_SY_S(1)、O_SY_S(2)、O_SY_S(3)為向量在F系的X_F、Y_F、Z_F軸上的分量；O_SZ_S(1)、O_SZ_S(2)、O_SZ_S(3)為向量在F系的X_F、Y_F、Z_F軸上的分量；

即分別為本體坐標(biāo)系S系的X軸、Y軸、Z軸在測量坐標(biāo)系F系下的單位向量，且有：

同時(shí)，為歸一化后的單位向量，為歸一化后的單位向量；

為X加表在測量坐標(biāo)系下的單位向量，且有

為Y加表在測量坐標(biāo)系下的單位向量，且有

(3)計(jì)算棱鏡對本體坐標(biāo)系S系的安裝誤差β_s和α_s；

(4)計(jì)算各陀螺對本體坐標(biāo)系S系的安裝誤差；

(5)計(jì)算各加表對本體坐標(biāo)系S系的安裝誤差；

(6)重復(fù)執(zhí)行步驟(1)～(5)，得到多組棱鏡、陀螺、加表在本體坐標(biāo)系S系下的安裝誤差，并確定其穩(wěn)定性。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種慣組儀表及棱鏡安裝誤差穩(wěn)定性的確定方法，其特征在于：所述步驟(1)中：

慣組本體坐標(biāo)系S系：O_SX_S取慣組X加表輸入軸方向，O_SY_S在慣組X、Y加表輸入軸平面內(nèi)與O_SX_S垂直，指向Y加表輸入軸方向，O_SZ_S軸由右手法則確定；

安裝誤差角Eg_αβ為α向陀螺儀輸入軸與慣組本體坐標(biāo)系O_Sβ_S軸的非正交誤差；安裝誤差角Ea_αβ為α向加表輸入軸與慣組本體坐標(biāo)系O_Sβ_S軸的非正交誤差；

慣組測量坐標(biāo)系F系：慣組安裝在六面體上進(jìn)行標(biāo)定，取O_FX_F為與六面體相應(yīng)方向的測量基準(zhǔn)面平行，且與慣組X加表輸入軸方向指向一致；取O_FY_F為與六面體相應(yīng)方向的測量基準(zhǔn)面平行，且與慣組Y加表輸入軸方向指向一致；取O_FZ_F為與六面體相應(yīng)方向的測量基準(zhǔn)面平行，且與慣組Z加表輸入軸方向指向一致。