[發明專利]一種基于低成本GPS慣性組合導航定位優化的方法在審
| 申請號： | 201711392601.1 | 申請日： | 2017-12-21 |
| 公開（公告）號： | CN107894603A | 公開（公告）日： | 2018-04-10 |
| 發明（設計）人： | 李黎黎 | 申請（專利權）人： | 黑龍江惠達科技發展有限公司 |
| 主分類號： | G01S19/47 | 分類號： | G01S19/47;G01C21/16 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150006 黑龍江省哈爾濱市南崗*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 低成本 gps 慣性 組合 導航 定位 優化 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于低成本GPS慣性組合導航定位優化的方法，其特征在于，包含以下步驟：
A、從GPS接收機可以實時的獲取到車輛的經緯度坐標和方向角；
B、使用陀螺儀計算車輛運動的角度變化，即從A點到B點在水平方向上的方向角變化；
C、使用加速度計計算出距離，即對加速度進行二次積分，獲取到A點到B點的距離；
D、根據A點坐標和運動距離，推算出B點坐標；
E、設計一個EKF融合算法，將步驟A和步驟D的輸出結果輸入到EKF中，融合出一個最佳的坐標。
2.一種基于低成本GPS慣性組合導航定位系統，其特征在于，包括GPS、陀螺儀、加速度計、DR航位推算模塊和擴展卡爾曼濾波器，所述擴展卡爾曼濾波器分別連接GPS和DR航位推算模塊，DR航位推算模塊還分別連接陀螺儀和加速度計。
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G01 測量；測試
G01S 無線電定向；無線電導航；采用無線電波測距或測速；采用無線電波的反射或再輻射的定位或存在檢測；采用其他波的類似裝置
G01S19-00 衛星無線電信標定位系統；利用這種系統傳輸的信號確定位置、速度或姿態
G01S19-01 .傳輸時間戳信息的衛星無線電信標定位系統，例如，GPS [全球定位系統]、GLONASS[全球導航衛星系統]或GALILEO
G01S19-38 .利用衛星無線電信標定位系統傳輸的信號來確定導航方案
G01S19-39 ..傳輸帶有時間戳信息的衛星無線電信標定位系統，例如GPS [全球定位系統], GLONASS [全球導航衛星系統]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿態
G01S19-42 ...確定位置
G01S 無線電定向；無線電導航；采用無線電波測距或測速；采用無線電波的反射或再輻射的定位或存在檢測；采用其他波的類似裝置
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