[發(fā)明專利]機(jī)器人及其角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711386033.4
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN107856025A
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 董學(xué)會
• 申請（專利權(quán)）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 王學(xué)強(qiáng)

1.一種角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括動平臺(4)和定平臺(5)，所述定平臺(5)與所述動平臺(4)之間并列設(shè)有第一連桿(1)、第二連桿(2)和第三連桿(3)；所述第一連桿(1)與所述動平臺(4)之間具有三個轉(zhuǎn)動自由度，所述第一連桿(1)與所述定平臺(5)固定連接；所述第二連桿(2)與所述第三連桿(3)共同約束所述定平臺(5)的一個轉(zhuǎn)動自由度，且所述第二連桿(2)與所述第三連桿(3)上各設(shè)有一個驅(qū)動副，兩個所述驅(qū)動副的運(yùn)動形式相同，所述驅(qū)動副連接有驅(qū)動源。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一連桿(1)、所述第二連桿(2)、所述第三連桿(3)分別通過球鉸鏈(8)連接于所述動平臺(4)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二連桿(2)與所述第三連桿(3)中的所述驅(qū)動副均為移動副。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二連桿(2)與所述第三連桿(3)上分別設(shè)有電缸，各所述電缸包括電機(jī)、連接于所述電機(jī)的缸體和連接于所述缸體的伸縮桿，所述電缸中的伸縮桿與缸體構(gòu)成所述移動副。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二連桿(2)通過胡克鉸副連接于所述定平臺(5)，所述第三連桿(3)通過第一轉(zhuǎn)動副連接于所述定平臺(5)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二連桿(2)通過第二轉(zhuǎn)動副連接于所述定平臺(5)，所述第三連桿(3)包括與所述動平臺(4)連接的第一分桿(303)、與所述定平臺(5)通過第三轉(zhuǎn)動副相連的第二分桿(304)，所述第一分桿(303)、所述第二分桿(304)之間通過球鉸鏈(8)相連，所述第二轉(zhuǎn)動副、所述第三轉(zhuǎn)動副分別為所述驅(qū)動副。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二轉(zhuǎn)動副、所述第三轉(zhuǎn)動副分別由舵機(jī)驅(qū)動。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任意一項所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一連桿(1)、所述第二連桿(2)、所述第三連桿(3)與所述動平臺(4)的連接處依次連接形成等邊三角形，所述第一連桿(1)、所述第二連桿(2)、所述第三連桿(3)與所述定平臺(5)的連接處依次連接形成等邊三角形。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述動平臺(4)、所述定平臺(5)均為三角形板。

10.一種機(jī)器人，包括角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)為權(quán)利要求1至9任意一項所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。