[發明專利]一種模塊化裝置的構建提示方法及系統

有效

• 申請號: 201711379019.1
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN108115686B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 程楠;楊健勃;黃天河;臧晨
• 申請（專利權）人: 北京可以科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市智享知識產權代理有限公司 44361
• 代理人: 王琴;蔣慧

本發明提供一種模塊化裝置的構建提示方法及系統，該模塊化裝置的構建提示方法包括步驟：S1：獲取目標模塊化裝置的構型信息，所述目標模塊化裝置包括M個通過對接部連接的單元模塊；S2：獲取當前已構建實體的構型信息，所述已構建實體包括通過對接部連接的N個單元模塊，N小于M；S3：根據目標模塊化裝置的構型信息及當前已構建實體的構型信息計算獲得至少第(N+1)個單元模塊應當在已構建實體上接入的對接部位置；及S4：根據步驟S3中計算獲得至少第(N+1)個單元模塊應當在已構建實體上接入的對接部位置發出提示信息，提示至少第(N+1)個單元模塊應當接入的對接部位置。采用本發明所提供的模塊化裝置的構建提示方法及系統可以降低模塊化裝置重構拼接錯誤。

【技術領域】

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種模塊化裝置的構建提示方法及系統。

【背景技術】

機器人已廣泛用于生活及工業領域，如教學中用于鍛煉學生的開拓思維能力，如自動化生產中用于焊接、噴涂、裝配、搬運等作業。盡管機器人作為執行系統具有很大的靈活性和彈性，其可完成不同的工作任務，但現有的機器人往往針對特定的使用目的和場合，只有一種主要功能，自由度和構型都固定不變，缺乏功能的擴展性和構型的重構性。此外，針對每一領域和每項應用都開發特定的機器人所花費的代價很大，嚴重制約機器人的推廣應用。因此，可重構機器人應運而生，可重構機器人具有多個模塊，多個模塊通過不同的拼接可以制作出不同自由度及構型的機器人，其大大增強機器人構建時的靈活性和彈性，給使用者提供了可重構空間以便于使用者根據需求可改變機器人的自由度和構型?？芍貥嫷臋C器人成為了當前機器人研究和開發的一個重要方向。

然而，對于使用者來說，在重構特定的機器人時，往往容易會出現拼接錯誤，因此，重構工作變得復雜又耗時，急需提出相應的解決辦法。

【發明內容】

為克服現有可重構機器人在重構過程中容易出現拼接錯誤的問題，本發明提供了一種模塊化裝置的構建提示方法及系統。

本發明解決技術問題的方案是提供一種模塊化裝置的構建提示方法，該模塊化裝置包括至少兩個單元模塊，每一單元模塊包括至少一對接部，單元模塊之間通過對接部連接，該模塊化裝置的構建提示方法包括步驟：S1：獲取目標模塊化裝置的構型信息，所述目標模塊化裝置包括M個通過對接部連接的單元模塊；S2：獲取當前已構建實體的構型信息，所述已構建實體包括通過對接部連接的N個單元模塊，N小于M；S3：根據目標模塊化裝置的構型信息及當前已構建實體的構型信息計算獲得至少第(N+1)個單元模塊應當在已構建實體上接入的對接部位置；及S4：根據步驟S3中計算獲得的至少第(N+1)個單元模塊應當在已構建實體上接入的對接部位置發出提示信息，至少提示第(N+1)個單元模塊應當接入的對接部位置。

優選地，模塊化裝置的構建提示方法進一步包括步驟:S5：根據提示信息至少將第(N+1)個單元模塊連接于所述已構建實體上；重復步驟S2-S5完成所述若干單元模塊之間連接，獲得所述模塊化裝置。

優選地，所述單元模塊的對接部處設置有指示功能件，在步驟S4中，根據步驟S3中計算獲得已構建實體上應當接入的對接部位置來控制指示功能件發出指示信息。

優選地，在步驟S4之前包括一步驟：已構建實體的構型被一顯示屏三維仿真顯示，在步驟S4中，所述提示信息通過三維仿真模型進行表達，表達的方式包括通過對應于所述對接部位置的三維仿真模型的部位以特定顏色顯示；或用指示符號指向對應于所述對接部位置的三維仿真模型的部位處；或通過動態拼接演示。

優選地，步驟S1中的目標模塊化裝置的構型信息來源于存儲有若干模塊化裝置所對應的構型信息的數據庫。

優選地，所述步驟S2和S3之間還包括:步驟Sa：判斷S2中已構建實體是否與目標模塊化裝置匹配；如果已構建實體與目標模塊化裝置匹配則執行步驟S3；否則，執行步驟Sb：提示拼接錯誤。