[發明專利]無人機作業任務的規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 201711377434.3
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN109931934B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 蔡思杰
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/10
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

1.一種無人機作業任務的規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取作業區域和無人機的單次任務續航距離；

在所述作業區域中生成作業航線；

當所述作業航線的總長度大于所述無人機的單次任務續航距離時，根據所述無人機的單次任務續航距離將所述作業區域劃分為至少兩個作業子區域；

根據所述作業子區域的邊界線和所述作業航線，生成所述作業子區域的作業子航線；

所述獲取作業區域，包括：

獲取初始作業區域；當接收到對所述初始作業區域的邊界點上的邊界調整操作時，根據所述邊界調整操作得到所述作業區域；

所述邊界調整操作包括：用于對所述邊界點的位置進行調整的第一操作、用于對所述邊界點的數量進行調整的第二操作、用于對所述邊界點的連接關系進行調整的第三操作中的至少一種。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述無人機的單次任務續航距離將所述作業區域劃分為至少兩個子區域，包括：

根據所述無人機的單次任務續航距離確定網格單元的網格大小參數，所述網格單元是用于在所述作業區域中劃分所述作業子區域的網格；

根據所述網格大小參數在所述作業區域上顯示陣列排布的網格單元；

當接收到對所述網格單元的確認信號時，根據所述網格單元和所述作業區域的交集，生成所述作業子區域。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述網格單元的網格樣式為矩形網格單元，所述網格大小參數包括所述網格單元的長度和寬度；

所述根據所述無人機的單次任務續航距離確定網格單元的網格大小參數，包括：

根據所述無人機的單次任務續航距離確定網格單元的長度和寬度；

所述根據所述網格大小參數在所述作業區域上顯示陣列排布的網格單元，包括：

根據所述長度和所述寬度在所述作業區域上顯示陣列排布的網格單元。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述長度和所述寬度在所述作業區域上顯示陣列排布的網格單元之后，還包括：

接收對所述網格單元的網格調整操作；

根據所述網格調整操作對所述網格單元的網格參數進行調整，所述網格參數包括：所述網格單元的網格大小參數、網格樣式、網格位置和網格傾斜角度中的至少一種。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述無人機的單次任務續航距離確定網格單元的長度和寬度，包括：

獲取為所述網格單元預設的第一長度值；根據所述第一長度值和所述無人機的單次任務續航距離，確定所述網格單元的寬度為第一寬度值；

或，

接收到對所述網格單元的長度的第一設置信號，所述第一設置信號用于將所述網格單元的長度設置為第二長度值；根據所述第二長度值和所述無人機的單次任務續航距離，確定所述網格單元的寬度為第二寬度值；

或，

獲取為所述網格單元預設的第三寬度值；根據所述第三寬度值和所述無人機的單次任務續航距離，確定所述網格單元的長度為第三長度值；

或，

接收到對所述網格單元的寬度的第二設置信號，所述第二設置信號用于將所述網格單元的寬度設置為第四寬度值；根據所述第四寬度值和所述無人機的單次任務續航距離，確定所述網格單元的長度為第四長度值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取初始作業區域，包括：

接收在地圖上的框選操作，根據所述框選操作得到所述初始作業區域；

或，

接收在所述地圖上的點選操作，所述點選操作用于對所述邊界點進行設置，根據所述點選操作將所述邊界點進行連接，得到所述初始作業區域。