[發明專利]聚變堆用內窺機械臂

有效

• 申請號: 201711376812.6
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN108098786B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 張善文;崔小龍;金翰揚;陳源源;葉子安;丁翔
• 申請（專利權）人: 揚州大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/02;B25J19/02
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 吳茂杰

1.一種聚變堆用內窺機械臂，包括半圓形水平導軌(1)，所述導軌(1)一端通過第一電機驅動機構(21)連接第一基座(31)，其另一端通過第二電機驅動機構(22)連接第二基座(32)，還包括設有攝像頭(5)的小車(4)，所述小車(4)置于導軌(1)上，并可沿水平導軌(1)移動；

所述小車(4)包括可套裝在導軌(1)上并沿導軌(1)移動的環狀左、右車身(41、42)，還包括置于左、右車身(41、42)之間并可沿周向轉動的伸縮架(43)，所述伸縮架(43)的外端設有可沿徑向伸縮的伸縮桿(44)，所述伸縮桿(44)的末端與攝像頭(5)固定連接；

所述伸縮架(43)與左、右車身(41、42)之間設有驅動伸縮架(43)周向轉動的伸縮架轉動電機(45)；

所述伸縮桿(44)通過蝸輪蝸桿機構(46)與伸縮架(43)相連；

其特征在于：

所述半圓形水平導軌(1)分為對稱的左導軌(11)和右導軌(12)；

所述左導軌(11)包括依次套接的左大軌道(111)、左中軌道(112)和左小軌道(113)，所述左小軌道(113)可收縮于左中軌道(112)內，左中軌道(112)可收縮于左大軌道(111)內，所述左大軌道(111)的左端通過第一電機驅動機構(21)與第一基座(31)相連；

所述右導軌(12)包括依次套接右大軌道(121)、右中軌道(122)和右小軌道(123)，所述右小軌道(123)可收縮于右中軌道(122)內，右中軌道(122)可收縮于右大軌道(121)內，所述右大軌道(121)的右端通過第二電機驅動機構(22)與第二基座(32)相連；

所述左小軌道(113)的右端設有與右小軌道(123)的左端相匹配卡合的卡槽。

2.根據權利要求1所述的內窺機械臂，其特征在于：

所述左大軌道(111)內設有驅動左中軌道伸縮的第一中軌驅動機構(114)，所述左中軌道(112)內設有驅動左小軌道伸縮的第一小軌驅動機構(115)。

3.根據權利要求1所述的內窺機械臂，其特征在于：

所述右大軌道(121)內設有驅動右中軌道伸縮的第二中軌驅動機構(124)，所述右中軌道(122)內設有驅動右小軌道伸縮的第二小軌驅動機構(125)。