[發明專利]一種自助取快遞小車及其自助取快遞控制方法

在審

• 申請號: 201711375167.6
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN108100557A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 郝傳海;郭忠鑫;朱小輝;楊連余
• 申請（專利權）人: 山東理工精密機械有限公司;山東理工職業學院
• 主分類號: B65G1/12
• 分類號: B65G1/12
• 代理公司: 青島發思特專利商標代理有限公司 37212
• 代理人: 周仕芳;盧登濤

1.一種自助取快遞小車，其特征在于，包括車體(6)、連接臂、機械手(2)，所述機械手(2)連接在連接臂上，機械手(2)設有水平伸縮機構，所述連接臂通過轉塔(4)連接在車體(6)上，連接臂連接有豎直升降裝置，所述滑架前方設有磁導軌(5)，車體(6)底部設有磁條識別器(9)，車體(6)通過磁條識別器(9)沿磁導軌(5)運動，車體(6)內設有主控模塊，主控模塊連接機械手(2)、連接臂、車體(6)。

2.根據權利要求1所述的一種自助取快遞小車，其特征在于，所述連接臂包括立臂(10)、角形拐臂(11)、橫臂(12)，所述立臂(10)通過轉塔(4)連接在車體(6)上，立臂(10)底端設有豎直升降裝置，所述角形拐臂(11)可滑動的連接在立臂(10)上，所述橫臂(12)可滑動的連接在角形拐臂(11)上，所述機械手(2)通過水平伸縮機構固定在橫臂(12)上。

3.根據權利要求1所述的一種自助取快遞小車，其特征在于，還包括貨架(1)，所述貨架(1)設有多個倉位，倉位底部設有光電傳感器(13)，光電傳感器(13)用于分析貨架(1)中有無貨物；

所述貨架(1)的橫向擋板上對應每個倉位設有空間坐標碼(14)，貨架(1)上每一個貨物存放處都有固定的位置，貨物的XYZ坐標信息存儲到坐標碼中。

4.根據權利要求2所述的一種自助取快遞小車，其特征在于，所述磁條識別器(9)設在車體(6)一端的中部，磁條識別器(9)的兩側設有驅動輪(8)，驅動輪(8)連接有驅動電機，所述車體(6)另一端設有萬向輪(7)。

5.根據權利要求4所述的一種自助取快遞小車，其特征在于，所述角形拐臂(11)連接機械手(2)的一側設有攝像頭(16)。

6.根據權利要求5所述的一種自助取快遞小車，其特征在于，所述機械手(2)的中央設有吸力裝置(15)，吸力裝置(15)包括設置在車體(6)內的給氣泵和設置在機械手(2)正前方的一個吸力負壓區。

7.根據權利要求6所述的一種自助取快遞小車，其特征在于，所述車體(6)一側設有讀碼器(3)。

8.根據權利要求7所述的一種自助取快遞小車，其特征在于，所述還包括主控模塊、動力模塊、壁障模塊、識別模塊、定位模塊，主控模塊連接動力模塊、壁障模塊、識別模塊、定位模塊、機械手(2)、車體(6)；

所述主控模塊以單片機作為控制核心，外圍配置相應的硬件電路，實現對整個裝置的控制；

所述避障模塊在小車在行進過程中，能自動選擇檢測路徑情況，并將信號傳遞至主控模塊，避免與障礙物相撞；

所述識別模塊采用RFID技術，通過讀碼器(3)識別取件人提供的快遞二維碼，讀碼器(3)識別模塊配合數字鍵盤；

所述機械手附近有攝像頭(16)，時刻采集待取快遞狀態，快遞袋包裹還是紙箱包裹，快遞大小尺寸，通過判斷大小反饋信號給主控模塊，調整機械手夾爪張口，如果是快遞袋包裹，反饋信號給氣泵，機械手正前方產生一個吸力負壓區，避免快遞包裹從機械手中滑脫；

所述動力模塊連接驅動輪(8)、驅動電機，控制車體(6)前進后退以及左右轉彎；

所述定位模塊建立手機號與倉庫空間坐標系關系，空間坐標系與貨架(1)上每一個存儲位置XYZ信息一一對應，根據空間坐標系生成快遞存放路徑，根據小車行走位置判斷與目的地關系。