[發明專利]掃球機器人

在審

• 申請號: 201711373341.3
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN108261737A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 成都正光恒電子科技有限責任公司
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種掃球機器人，包括車體和車輪，車體上設置有掃球機構、升降機構、收納盒、處理器、控制器，電機包括掃球電機、驅動電機和收納盒電機，驅動電機用于驅動車輪，車體一端具有進球口，掃球機構設置在進球口處，掃球機構包括若干掃球爪，掃球爪固定在掃球電機傳動軸上；收納盒固定在升降機構上，收納盒一端具有開口、另一端具有活動門，活動門由收納盒電機控制開閉，升降機構由處理器控制升降。本發明通過電機帶動多個掃球爪上下滾動進行掃球，提高掃球速度的同時，還能避免將球擊飛，大幅提高了掃球效率；采用升降式收納盒，能夠將車內球體定時倒出，防止球堆積在車內，令掃球機能夠持續穩定地工作。

技術領域

本發明屬于機器人控制技術領域，具體涉及一種能夠清掃球類的機器人。

背景技術

在乒乓球訓練初期，需要進行大量的接發球訓練，專業訓練場合一般采用發球機來進行機械發球，發球頻率高，但提升效率的同時也導致了場館內會散落大量的乒乓球。目前，只能通過人工方式撿拾乒乓球，費時費力，工作強度較大。如果設計出自動撿拾乒乓球的機器，則能夠節省人力，為人們解除困擾。經查詢，申請號為CN201320631339.2的中國發明專利，公開了一種掃球機器人，通過光電引導裝置控制車體的行走軌跡，采用掃球前臂將乒乓球掃入車體。但該種結構掃球臂收攏乒乓球時為橫向工作方式，在掃球臂動作過程中并不能每次都將球收攏入內，特別是側對掃球機器人的乒乓球容易被掃球臂擊打后滾遠，反而增加了掃球機器人的工作時間，造成該掃球機器人工作效率較低。此外，上述掃球機器人掃進的乒乓球一直收納在車內，由于車體容納空間有限，還需要人工及時將球清理至車外，否則無法持續工作。

發明內容

為解決上述問題，本發明公開了一種掃球機器人，采用多個彈性掃球爪進行旋轉掃球，能夠將球快速收入車體，且完全不會將球擊遠；此外，還設置了可升降的球倉，能夠自動將球倒出。

為了達到以上目的，本發明提供如下技術方案：

一種掃球機器人，包括車體和設置在車體兩側的車輪，車體上設置有掃球機構、升降機構、收納盒、處理器、控制器、若干電機，控制器與處理器相連，電機與控制器相連；所述電機包括掃球電機、驅動電機和收納盒電機，所述驅動電機用于驅動車輪，所述車體一端具有進球口，所述掃球機構設置在進球口處，掃球機構包括若干掃球爪，所述掃球爪固定在掃球電機傳動軸上；所述收納盒固定在升降機構上，收納盒一端具有開口、另一端具有活動門，所述活動門由收納盒電機控制開閉，所述升降機構由處理器控制升降。

進一步的，所述進球口具有進球導板，所述進球導板沿遠離車體方向逐漸向下傾斜。

進一步的，所述收納盒底部具有斜面。

進一步的，還包括收納筒，收納筒底部設有底座，底座邊緣具有擋條，底座下方設有滑輪，所述收納盒底部邊緣設有向下伸出的突條。

進一步的，還包括超聲波傳感器，所述超聲波傳感器與處理器相連。

進一步的，所述控制器包括清掃控制器、驅動控制器、收納盒控制器，所述掃球電機通過清掃控制器與處理器連接，所述驅動電機通過驅動控制器與處理器連接，所述收納盒電機通過收納盒控制器與處理器連接。

進一步的，所述升降機構包括兩個升降電機、兩組升降桿，各升降桿上固定有定滑輪，升降電機轉動軸連接牽引繩的一端，牽引繩另一端繞過各定滑輪后與升降桿固定連接。

進一步的，所述升降機構還包括變向輪，所述牽引繩繞過變向輪后連接升降電機轉動軸。

進一步的，所述控制器還包括升降控制器，所述升降電機通過升降控制器與處理器連接。

進一步的，所述掃球爪為彈性掃球爪。

與現有技術相比，本發明具有如下優點和有益效果：