[發(fā)明專利]機(jī)器人抓手及具有其的機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711365212.X
• 申請(qǐng)日: 2017-12-18
• 公開（公告）號(hào): CN108044643A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓冰;柳明正;趙志偉;王鑫;楊裕才;閤栓;張志波;李麗儀;張文欣;余杰先;李威;李久林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/10
• 分類號(hào): B25J15/10;B25J15/12
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;謝湘寧

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人抓手及具有其的機(jī)器人，該機(jī)器人抓手包括爪盤、多個(gè)夾爪和吸盤；多個(gè)夾爪可相互打開或閉合地設(shè)置在爪盤上，多個(gè)夾爪之間形成用于抓緊或釋放待抓物體的抓取空間；吸盤設(shè)置在爪盤上并位于多個(gè)夾爪之間，用于在多個(gè)夾爪抓住待抓物體時(shí)將待抓物體吸附在爪盤上。從而在機(jī)器人投籃過程中，能夠?qū)⒒@球握緊，防止籃球滑脫，并保證投籃精度。解決了現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人在投籃時(shí)其抓手難以將籃球握緊的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人抓手及具有其的機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人應(yīng)用案例的越來越多，多樣化種類千姿百態(tài)，市場上對(duì)機(jī)器人性能的展示方案要求也在一步步提高。

為了更好的展示出機(jī)器人的穩(wěn)定性，精度的準(zhǔn)確性，將機(jī)器人投籃轉(zhuǎn)化為我們展示的方向，其具有較高的觀賞性，且能從側(cè)面反映出機(jī)器人的性能及精度，有利于人們對(duì)機(jī)器人有更全面的認(rèn)識(shí)。

現(xiàn)有的機(jī)器人在投籃過程中，其抓手很難將籃球握緊，容易導(dǎo)致籃球滑脫，并且影響投籃的精度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種機(jī)器人抓手及具有其的機(jī)器人，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人在投籃時(shí)其抓手難以將籃球握緊的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人抓手，包括：爪盤；多個(gè)夾爪，多個(gè)夾爪可相互打開或閉合地設(shè)置在爪盤上，多個(gè)夾爪之間形成用于抓緊或釋放待抓物體的抓取空間；吸盤，設(shè)置在爪盤上并位于多個(gè)夾爪之間，用于在多個(gè)夾爪抓住待抓物體時(shí)將待抓物體吸附在爪盤上。

進(jìn)一步地，多個(gè)夾爪沿爪盤的周向間隔設(shè)置。

進(jìn)一步地，夾爪為三個(gè)。

進(jìn)一步地，各個(gè)夾爪沿爪盤的徑向可擺動(dòng)地設(shè)置，以抓緊或釋放待抓物體。

進(jìn)一步地，吸盤設(shè)置在爪盤的中部。

進(jìn)一步地，機(jī)器人抓手還包括：連接臂，爪盤安裝在連接臂的一端。

進(jìn)一步地，連接臂包括：大臂，爪盤可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在大臂的一端；小臂，大臂的另一端安裝在所述小臂上。

進(jìn)一步地，連接臂上設(shè)置有安裝盤，爪盤通過彈性件與安裝盤連接，爪盤通過安裝盤安裝在連接臂上。

進(jìn)一步地，機(jī)器人抓手還包括：相機(jī)，設(shè)置在夾爪的末端，用于識(shí)別待抓物體。

根據(jù)本發(fā)明的第二個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人，包括機(jī)器人抓手，機(jī)器人抓手為上述內(nèi)容的機(jī)器人抓手。

應(yīng)用本發(fā)明技術(shù)方案的機(jī)器人抓手及具有其的機(jī)器人，包括：爪盤、多個(gè)夾爪和吸盤；多個(gè)夾爪可相互打開或閉合地設(shè)置在爪盤上，多個(gè)夾爪之間形成用于抓緊或釋放待抓物體的抓取空間；吸盤設(shè)置在爪盤上并位于多個(gè)夾爪之間，用于在多個(gè)夾爪抓住待抓物體時(shí)將待抓物體吸附在爪盤上。從而在機(jī)器人投籃過程中，能夠?qū)⒒@球握緊，防止籃球滑脫，并保證投籃精度。解決了現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人在投籃時(shí)其抓手難以將籃球握緊的問題。

除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。下面將參照?qǐng)D，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

附圖說明

構(gòu)成本發(fā)明的一部分的說明書附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例可選的機(jī)器人抓手的第一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；以及

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例可選的機(jī)器人抓手的第二視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記：