[發明專利]一種無人駕駛汽車軌跡跟蹤能力評價方法

有效

• 申請號: 201711344513.4
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108108885B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 王思山;周海鷹;周奎;畢棟;龔家元;蘭建平;朱鄭澤;陶冰冰;程戩
• 申請（專利權）人: 湖北汽車工業學院
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06F30/15
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 楊采良

1.一種無人駕駛汽車軌跡跟蹤能力評價方法，主要評價指標包括兩部分，分別為車輛穩定性評價指標D_n和軌跡跟蹤精度指標T_n，其特征在于：所述無人駕駛汽車軌跡跟蹤能力評價公式如下：

G＝(c*∑a_nD_n+d*∑b_nT_n)/2

其中：a_n和b_n分別是車輛穩定性評價指標D_n和軌跡跟蹤精度指標T_n中每一項的權重系數，a_n和b_n根據不同的道路情況和關注的指標進行權重分配；c和d分別是車輛穩定性評價指標D_n和軌跡跟蹤精度指標T_n的權重系數，根據車輛穩定性評價指標D_n和軌跡跟蹤精度指標T_n的關注度進行權重分配；G為評價系數，G∈(0,1)；

所述權重系數a_n滿足∑a_n＝1(a_n＞0)，所述權重系數b_n滿足∑b_n＝1(b_n＞0)，所述權重系數c和d滿足c+d＝1(c,d＞0)；

包括如下步驟：

步驟一，選取某一段路R，給定道路難度系統r，r∈(0,1)，給定車輛速度v；

步驟二，無人駕駛汽車規劃系統規劃出一條規劃軌跡P＝＜p₀,p₁,…,p_n＞；p₀、p₁、p_n分別是某個時刻車輛的規劃軌跡；

步驟三，不同控制策略或者參量的無人駕駛汽車控制系統在此路段和規劃軌跡下運行，實時記錄和計算車輛姿態和信息，記錄車輛質心偏側角β、橫擺角速度車輛規劃位置(x_i,y_i)和車輛實時位置(x_i′,y_i′)；

步驟四，車輛到達終點后，通過實時記錄數據得到車輛行駛軌跡Q＝＜q₀,q₁,…,q_m＞，采用評價公式G對無人駕駛汽車控制系統的軌跡跟蹤能力進行評價，根據其分值的高低進行跟蹤能力評判；q₀、q₁、q_m分別是某個時刻車輛的行駛軌跡；

步驟五，更換無人駕駛汽車控制系統或者控制參數后，重復步驟三；

所述車輛穩定性評價指標D_n包括質心側偏角指標I_β和橫擺角速度指標所述軌跡跟蹤精度指標T_n包括道路難度系數r、速度系數s和軌跡相似度w。

2.根據權利要求1所述的一種無人駕駛汽車軌跡跟蹤能力評價方法，其特征在于：所述道路難度系數r根據道路工況給定，r∈(0,1)。

3.根據權利要求1所述的一種無人駕駛汽車軌跡跟蹤能力評價方法，其特征在于：所述速度系數s根據無人駕駛汽車的運行速度能力確定，即：這里v_max和v_min分別為最大運行速度和最小運行速度。