[發(fā)明專利]一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的市政工程下水道除污用支撐設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711334772.9
• 申請(qǐng)日: 2016-06-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108071168B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王祁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東德澤建設(shè)工程有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): E03F7/10
• 分類(lèi)號(hào): E03F7/10
• 代理公司: 44407 廣州京諾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 麥超群

1.一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的市政工程下水道除污用支撐設(shè)備,其特征在于：包括自穩(wěn)行走裝置(1)，所述自穩(wěn)行走裝置(1)上端面中部焊接有下支撐圓臺(tái)(2)，下支撐圓臺(tái)(2)上端面沿軸線方向均勻焊接有六根支撐圓柱(3)，下支撐圓臺(tái)(2)的上端面中部焊接支撐立柱(4)，支撐立柱(4)和六根支撐圓柱(3)的上端面焊接有上支撐圓臺(tái)(5)，上支撐圓臺(tái)(5)上端面通過(guò)螺釘安裝有連接片(5a)，連接片(5a)的上端面中部焊接有支撐彎臂(6)，支撐彎臂(6)的末端焊接有升降鎖緊裝置(7)，且支撐彎臂(6)的末端四周與升降鎖緊裝置(7)之間焊接有四個(gè)筋塊(6a)；所述升降鎖緊裝置(7)下端面安裝有角度轉(zhuǎn)換裝置(8)；

所述自穩(wěn)行走裝置(1)包括行走安裝臺(tái)(11)，所述行走安裝臺(tái)(11)的下端面對(duì)稱安裝有四個(gè)并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)(12)，四個(gè)并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)(12)的下端面上分別安裝有四個(gè)萬(wàn)向輪(13)；所述行走安裝臺(tái)(11)的下端面中部焊接有一號(hào)定位軸(14)，一號(hào)定位軸(14)的下端通過(guò)滑動(dòng)配合方式安裝在一號(hào)定位圓筒(15)的內(nèi)壁上，一號(hào)定位軸(14)的外壁上套設(shè)有限位彈簧(16)，限位彈簧(16)的上端抵靠在行走安裝臺(tái)(11)的下端面上，限位彈簧(16)的下端面抵靠在一號(hào)定位圓筒(15)的上端面上；所述行走安裝臺(tái)(11)的下端面中部?jī)蓚?cè)對(duì)稱焊接有兩根限位柱(11a)，兩根限位柱(11a)的中下端分別設(shè)置有兩個(gè)方型限位孔；所述一號(hào)定位圓筒(15)的兩側(cè)壁上對(duì)稱焊接有兩個(gè)限位塊(15a)，兩個(gè)限位塊(15a)分別位于兩個(gè)方型限位孔的內(nèi)部，一號(hào)定位圓筒(15)的下端焊接在安裝塊(17)上，安裝塊(17)為正方形結(jié)構(gòu)，安裝塊(17)的四個(gè)側(cè)面上分別焊接有四根L型固定支板(18)，四根L型固定支板(18)的末端分別焊接有四塊固定片(18a)；所述四根L型固定支板(18)與行走安裝臺(tái)(11)下端面之間分別安裝有四個(gè)液壓固定支鏈(19)；

所述升降鎖緊裝置(7)包括焊接在支撐彎臂(6)末端的上升降圓臺(tái)(71)，上升降圓臺(tái)(71)的下端面中部通過(guò)電機(jī)座安裝有升降電機(jī)(72)，升降電機(jī)(72)的輸出軸上通過(guò)聯(lián)軸器安裝有升降絲杠(73)，升降絲杠(73)的底端通過(guò)軸承安裝在升降支板(74)上，且升降支板(74)與上升降圓臺(tái)(71)之間對(duì)稱焊接有四根二號(hào)定位軸(74a)；所述升降絲杠(73)上通過(guò)螺紋安裝有升降頂塊(75)，升降頂塊(75)上對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)一號(hào)定位孔，升降頂塊(75)上的四個(gè)一號(hào)定位孔內(nèi)部分別穿設(shè)有四根二號(hào)定位軸(74a)，升降頂塊(75)的下端面上對(duì)稱安裝有四個(gè)三號(hào)液壓缸(76)，四個(gè)三號(hào)液壓缸(76)的頂端安裝有鎖緊頂塊(77)，鎖緊頂塊(77)為正方形結(jié)構(gòu)，鎖緊頂塊(77)的四個(gè)側(cè)面上分別安裝有四個(gè)伸縮行走支鏈(78)，鎖緊頂塊(77)的下端面對(duì)稱焊接有四個(gè)固定鎖緊支鏈(79)，鎖緊頂塊(77)的下端面中部焊接有鎖緊支柱(710)，鎖緊支柱(710)的下端面焊接有下升降圓臺(tái)(711)；所述伸縮行走支鏈(78)包括安裝在鎖緊頂塊(77)對(duì)應(yīng)側(cè)面上的四號(hào)液壓缸(781)，四號(hào)液壓缸(781)的中部套設(shè)有支撐圓筒(782)，支撐圓筒(782)的兩端對(duì)稱焊接有兩根L型支柱(783)，兩根L型支柱(783)對(duì)稱焊接在鎖緊頂塊(77)的對(duì)應(yīng)側(cè)面上；所述四號(hào)液壓缸(781)的頂端通過(guò)螺紋安裝有一號(hào)連接法蘭(784)，一號(hào)連接法蘭(784)上通過(guò)螺釘安裝有行走支板(785)，行走支板(785)的側(cè)面上安裝有行走輪(786)；

所述角度轉(zhuǎn)換裝置(8)包括焊接在下升降圓臺(tái)(711)下端面的調(diào)節(jié)支板(81)，調(diào)節(jié)支板(81)的下端面兩側(cè)對(duì)稱焊接有兩塊支撐立板(82)，兩塊支撐立板(82)的上端之間通過(guò)軸承安裝有主動(dòng)軸(83)，主動(dòng)軸(83)的中部通過(guò)鍵安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪(84)，主動(dòng)軸(83)靠近位于調(diào)節(jié)支板(81)右側(cè)支撐立板(82)的一端通過(guò)聯(lián)軸器安裝有轉(zhuǎn)換電機(jī)(85)，轉(zhuǎn)換電機(jī)(85)通過(guò)電機(jī)座安裝在電機(jī)支板(86)上，電機(jī)支板(86)焊接在位于調(diào)節(jié)支板(81)右側(cè)的支撐立板(82)側(cè)壁上；所述兩塊支撐立板(82)的下端之間通過(guò)軸承安裝有從動(dòng)軸(87)，從動(dòng)軸(87)上通過(guò)鍵安裝有傳動(dòng)輪(88)，傳動(dòng)輪(88)的上端外壁上焊接有半圓齒圈(89)，半圓齒圈(89)與驅(qū)動(dòng)齒輪(84)相嚙合，半圓齒圈(89)的兩端設(shè)置有兩個(gè)遮擋塊(89a)；所述傳動(dòng)輪(88)的下端外壁上焊接有連接支板(810)，連接支板(810)的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)弧形限位凹槽(810a)，連接支板(810)的下端焊接有轉(zhuǎn)換圓臺(tái)(811)；所述兩塊支撐立板(82)的下端對(duì)稱焊接有兩個(gè)角度固定支鏈(80)；所述角度固定支鏈(80)包括焊接在對(duì)應(yīng)支撐立板(82)側(cè)壁上L型轉(zhuǎn)換支板(801)，L型轉(zhuǎn)換支板(801)的內(nèi)壁上對(duì)稱安裝有兩個(gè)六號(hào)液壓缸(802)，兩個(gè)六號(hào)液壓缸(802)的頂端安裝有移動(dòng)塊(803)，移動(dòng)塊(803)上對(duì)稱焊接有兩根限位滑柱(804)，兩根限位滑柱(804)上端通過(guò)滑動(dòng)配合方式分別安裝在兩個(gè)限位滑槽(805)上，兩個(gè)限位滑槽(805)均焊接在L型轉(zhuǎn)換支板(801)上，所述移動(dòng)塊(803)的內(nèi)壁上焊接有T型推塊(806)，T型推塊(806)的側(cè)壁上焊接有與弧形限位凹槽(810a)相對(duì)應(yīng)的弧形鎖緊塊(807)；

所述并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)(12)包括焊接在行走安裝臺(tái)(11)下端面上的定平臺(tái)(121)，定平臺(tái)(121)下端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈(122)，三個(gè)并聯(lián)支鏈(122)的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)(123)上，動(dòng)平臺(tái)(123)的下端面安裝有萬(wàn)向輪(13)；所述并聯(lián)支鏈(122)包括焊接在定平臺(tái)(121)下端面上的一號(hào)耳座(1221)，一號(hào)耳座(1221)上通過(guò)銷(xiāo)軸安裝有一號(hào)液壓缸(1222)，一號(hào)液壓缸(1222)的頂端通過(guò)螺紋安裝有連接筒(1223)，連接筒(1223)上通過(guò)螺紋安裝有螺紋柱(1224)，螺紋柱(1224)的末端焊接在移動(dòng)圓筒(1225)上，移動(dòng)圓筒(1225)套設(shè)在移動(dòng)軸(1226)上，移動(dòng)軸(1226)的兩端分別固定在兩個(gè)固定耳(1227)上，兩個(gè)固定耳(1227)均焊接在動(dòng)平臺(tái)(123)的上端面上；

所述固定鎖緊支鏈(79)包括焊接在鎖緊頂塊(77)下端面的L型固定柱(791)，L型固定柱(791)的末端安裝有五號(hào)液壓缸(792)，五號(hào)液壓缸(792)的中部安裝在一號(hào)框型支架(793)上，一號(hào)框型支架(793)兩端通過(guò)螺釘安裝在L型固定柱(791)的兩側(cè)；所述五號(hào)液壓缸(792)的頂端通過(guò)安裝有二號(hào)連接法蘭(794)，二號(hào)連接法蘭(794)上通過(guò)螺釘安裝有鎖緊圓板(795)，鎖緊圓板(795)的側(cè)面中部焊接有錐形鎖緊塊(796)；

所述液壓固定支鏈(19)包括焊接在行走安裝臺(tái)(11)上的二號(hào)液壓缸(193)，二號(hào)液壓缸(193)的頂端通過(guò)螺紋安裝在固定法蘭(192)上，固定法蘭(192)通過(guò)螺釘安裝在對(duì)應(yīng)L型固定支板(18)上；

所述弧形鎖緊塊(807)的厚度小于弧形限位凹槽(810a)的寬度，且弧形鎖緊塊(807)、弧形限位凹槽(810a)、傳動(dòng)輪(88)與從動(dòng)軸(87)四者的中心軸線均相互重合；

四個(gè)伸縮行走支鏈可靈活調(diào)節(jié)適應(yīng)下水道的四個(gè)方向內(nèi)壁距離，且四個(gè)固定鎖緊支鏈可隨著四個(gè)伸縮行走支鏈的行走距離調(diào)節(jié)進(jìn)行同步相配合調(diào)節(jié)完成針對(duì)不同寬度或直徑的下水道穩(wěn)定升降及鎖緊功能；

弧形鎖緊塊、弧形限位凹槽、傳動(dòng)輪與從動(dòng)軸四者的中心軸線相互重合使得弧形限位凹槽在180度范圍內(nèi)無(wú)論轉(zhuǎn)過(guò)多少角度均可被弧形鎖緊塊鎖緊，在外力作用下所述角度轉(zhuǎn)換裝置不會(huì)發(fā)生任何抖動(dòng)或者晃動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)精確角度調(diào)節(jié)以及精確穩(wěn)定鎖緊的功能；

通過(guò)四個(gè)萬(wàn)向輪將本發(fā)明移動(dòng)至所需除污下水道道路上，當(dāng)位置確定好之后，四個(gè)液壓固定支鏈上的四個(gè)二號(hào)液壓缸同時(shí)開(kāi)始工作，二號(hào)液壓缸帶動(dòng)四根L型固定支板運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板帶動(dòng)上方的安裝塊運(yùn)動(dòng)，安裝塊帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒在一號(hào)定位軸伸縮運(yùn)動(dòng)，在限位彈簧的作用下帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒下方的所有東西運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)四塊固定片運(yùn)動(dòng)，當(dāng)四塊固定片正好相貼在所需除污下水道道路上時(shí)二號(hào)液壓缸停止工作，使得本發(fā)明在所需除污下水道道路上具有四個(gè)固定支撐點(diǎn)，固定性能好，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當(dāng)本發(fā)明需要調(diào)整位置時(shí)二號(hào)液壓缸帶動(dòng)四塊固定片略往上收縮萬(wàn)向輪即可隨處移動(dòng)，同時(shí)本發(fā)明通過(guò)一號(hào)液壓缸在耳座形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的移動(dòng)副P(pán)、移動(dòng)圓筒在移動(dòng)軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明中的定平臺(tái)、三個(gè)RPC型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在下水道清理過(guò)程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了清理過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，進(jìn)一步增加了穩(wěn)定性能。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的市政工程下水道除污用支撐設(shè)備，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)齒輪(84)與半圓齒圈(89)的傳動(dòng)比為3:1。