[發明專利]一種無人機控制系統

在審

• 申請號: 201711330808.6
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN109917804A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 倪越;劉洪清
• 申請（專利權）人: 南京開天眼無人機科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 南京睿之博知識產權代理有限公司 32296
• 代理人: 陳琛

本發明提供一種無人機控制系統，包括傳感器模塊、預處理模塊、A/D轉換器、DSP、主處理器、無線通信模塊、GPS模塊、信息存儲模塊，傳感器模塊采集無人機的飛行狀態數據；預處理模塊對無人機的飛行狀態數據依次進行前置放大、增益控制、帶線濾波；DSP用以對無人機飛行狀態數字信號進行慣性信息解算以獲得慣性導航信息；主處理器將GPS發送的導航信息與DSP發送的慣性導航信息進行信息融合以獲得精確的導航信息；所述信息存儲模塊存儲禁飛區域信息；所述主處理器從信息存儲模塊讀取禁飛區域信息，并與導航信息作比對，并修改導航信息，當無人機接近禁飛區域時控制其返航。本發明定位準確性高，信號不容易丟失，防止無人機飛入禁飛區域。

技術領域

本發明屬于無人機技術領域，具體涉及一種無人機控制系統。

背景技術

由于無人機具有體型小、成本低等優勢，而且隨著飛控技術、通信技術和電子技術的快速發展，無人機的性能不斷增強、類型不斷增多，使其在軍用領域和民用領域中的應用需求不斷增大。

然而現有的無人機控制系統由于控制手段不合理，還存在以下缺陷，一方面，定位準確性不高，懸?？煽啃圆?，存在較大的風險；另一方面，信號容易丟失，導致無法受控；第三方面，容易進入到禁飛區域以及碰撞障礙物。

發明內容

針對上述現有技術的不足，本發明提供一種無人機控制系統，定位準確性高，信號不容易丟失，防止無人機飛入禁飛區域。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種無人機控制系統，包括傳感器模塊、預處理模塊、A/D轉換器、DSP、主處理器、無線通信模塊、GPS模塊、信息存儲模塊，所述傳感器模塊、預處理模塊、A/D轉換器、DSP、主處理器、無線通信模塊依次連接，所述GPS模塊、信息存儲模塊分別連接主處理器；所述傳感器模塊采集無人機的飛行狀態數據；所述預處理模塊對無人機的飛行狀態數據依次進行前置放大、增益控制、帶線濾波；所述A/D轉換器用以將無人機飛行狀態數據的模擬信號轉換為數字信號；所述DSP用以對無人機飛行狀態數字信號進行慣性信息解算以獲得慣性導航信息；所述主處理器將GPS發送的導航信息與DSP發送的慣性導航信息進行信息融合以獲得精確的導航信息；所述信息存儲模塊存儲禁飛區域信息；所述主處理器從信息存儲模塊讀取禁飛區域信息，并與導航信息作比對，并修改導航信息，當無人機接近禁飛區域時控制其返航。

進一步的，所述傳感器模塊包括三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸磁羅盤。

有益效果：本發明能夠彌補無人機工作在強干擾環境下，現有技術中的導航系統難以同時滿足高質量的導航信號輸出和高速數據更新的需求；本發明設置預處理模塊和DSP，定位準確性高，信號不容易丟失；主控制器從信息存儲模塊讀取禁飛區域信息，修正導航信息，防止無人機飛入禁飛區域。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做進一步的說明。

如圖1所示，本發明包括傳感器模塊、預處理模塊、A/D轉換器、DSP、主處理器、無線通信模塊、GPS模塊、信息存儲模塊。

所述傳感器模塊采集無人機的飛行狀態，包括三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸磁羅盤，三軸陀螺儀采集無人機的角速率信號，三軸加速度計采集無人機的加速度信號。

所述預處理模塊對無人機的飛行狀態信息依次進行前置放大、增益控制、帶線濾波。

所述A/D轉換器對輸入的經過預處理的無人機飛行狀態的模擬信號進行采樣和量化，獲得數字化的無人機飛行狀態信號，并將數字化的無人機飛行狀態信號輸出到DSP進行處理。

所述DSP用以對無人機飛行狀態數字信息進行慣性信息解算以獲得慣性導航信息。