[發(fā)明專利]一種可停車區(qū)域識別方法、系統(tǒng)及介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN108090435B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張佐羅;孫立華;高忠
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市航盛電子股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44248
• 代理人: 李利

本發(fā)明提供一種可停車區(qū)域識別裝置及識別方法、系統(tǒng)及介質(zhì)，采用特征點模塊、位姿計算模塊、畸變矯正模塊、絕對尺度恢復(fù)模塊、空間點重建模塊、可停車區(qū)域?qū)ふ夷K的結(jié)構(gòu)和特征點模塊完成攝像頭拍攝圖片的特征點提取與檢測，位姿計算模塊計算兩幀圖片的拍攝時刻相機(jī)的位姿關(guān)系，畸變矯正模塊對提取的魚眼特征點進(jìn)行畸變矯正，絕對尺度恢復(fù)模塊利用真實的相機(jī)高度恢復(fù)出真實尺度，空間點重建模塊利用相機(jī)位姿和絕對尺度恢復(fù)重建點云的值，可停車區(qū)域?qū)ふ夷K根據(jù)重建得到的空間點云找尋可以停車的區(qū)域的結(jié)構(gòu)和方法，可解決超聲波雷達(dá)失靈和基于停車線檢測方法無法獲得實際尺度的弊端，高效而又準(zhǔn)確的為機(jī)動車檢測到了滿足停車要求的可停車區(qū)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種可停車區(qū)域識別方法、系統(tǒng)及介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科技的進(jìn)步和社會的發(fā)展，人們的生活水平逐漸提高，機(jī)動車的數(shù)量也迅速增加，但停車這一技術(shù)難題一直困擾著大部分人，因此，機(jī)動車的自動泊車功能變得越為重要，而自動泊車中非常重要的一個環(huán)節(jié)就是可停車區(qū)域的檢測。

目前，可停車區(qū)域檢測的方法有很多，有地埋感應(yīng)線圈、超聲波雷達(dá)、地磁檢測等基于物理特征檢測的方法，也有基于停車線檢測的視覺方法。但前者施工麻煩，難以維護(hù)，后者無法給出精確的現(xiàn)實場景尺度，這些方法都存在一定的缺陷的不足。

因此，如何快速而又可靠獲取精確的可停車區(qū)域在自動泊車技術(shù)領(lǐng)域變得尤為重要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種可停車區(qū)域識別方法，采用特征點模塊、位姿計算模塊、畸變矯正模塊、絕對尺度恢復(fù)模塊、空間點重建模塊、可停車區(qū)域?qū)ふ夷K，特征點模塊完成攝像頭拍攝圖片的特征點提取與檢測，位姿計算模塊計算兩幀圖片的拍攝時刻相機(jī)的位姿關(guān)系，畸變矯正模塊對提取的魚眼特征點進(jìn)行畸變矯正，絕對尺度恢復(fù)模塊利用真實的相機(jī)高度恢復(fù)出真實尺度，空間點重建模塊利用相機(jī)位姿和絕對尺度恢復(fù)重建點云的值，可停車區(qū)域?qū)ふ夷K根據(jù)重建得到的空間點云找尋可以停車的區(qū)域的方法，可以成功解決超聲波雷達(dá)失靈和基于停車線檢測方法無法獲得實際尺度的弊端。

本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題而提供的這種可停車區(qū)域識別方法包括特征點模塊、位姿計算模塊、畸變矯正模塊、絕對尺度恢復(fù)模塊、空間點重建模塊、可停車區(qū)域?qū)ふ夷K，所述位姿計算模塊還包括本質(zhì)矩陣計算模塊、本質(zhì)矩陣分解模塊、Pnp算法模塊，所述本質(zhì)矩陣計算模塊根據(jù)匹配矯正之后的特征點對計算不同時刻位置的本質(zhì)矩陣，所述本質(zhì)矩陣分解模塊對求得的本質(zhì)矩陣進(jìn)行分解判斷得到攝像機(jī)位姿的旋轉(zhuǎn)和平移矩陣，所述Pnp算法模塊使用Epnp算法根據(jù)已知的空間點及圖像特征點，求得當(dāng)前幀的圖像位姿信息，所述絕對尺度恢復(fù)模塊還包括應(yīng)用特征點模塊、直方圖統(tǒng)計模塊，所述應(yīng)用特征點模塊對采集的下半部分圖像進(jìn)行特征點提取與匹配，所述直方圖統(tǒng)計模塊對重建的空間點云的縱向參數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計，找到地面點的坐標(biāo)，利用實際的地面高度以恢復(fù)絕對空間尺度，所述可停車區(qū)域?qū)ふ夷K還包括聚類模塊、可停車區(qū)域判斷模塊，所述聚類模塊對得到的空間三維點進(jìn)行聚類，所述可停車區(qū)域判斷模塊對檢測得到的空區(qū)域進(jìn)行判斷，是否滿足停車要求。

一種可停車區(qū)域識別方法，該方法包括以下步驟：

A.攝像頭不斷拍攝獲得圖像序列，圖像序列進(jìn)入云端處理系統(tǒng),按照順序選取兩幀圖像，提取和匹配特征點，獲得匹配特征點對；

B.由匹配特征點對基于兩幀圖像的相機(jī)姿態(tài)估計，獲取第二幀圖像相對于第一幀圖像的位姿,由前兩幀圖像的特征點對及相對位姿，通過三維重建獲取匹配特征點對的三維點云；

C.對三維點云按照地面方向做直方圖統(tǒng)計，根據(jù)地面實際高度以及三維點云中地面的相對高度比例，獲取三維點云的真實尺度；

D.對三維點云使用dbscan方法，選擇合適的閾值聚類，以獲取實際的障礙物位置及其區(qū)域；

E.根據(jù)障礙物的位置及區(qū)域確定停車區(qū)域,判斷停車區(qū)域是否滿足可停車區(qū)域,不滿足，重新開始步驟A,滿足，則進(jìn)行步驟H；