[發明專利]一種可移動手術機器人

在審

• 申請號: 201711324963.7
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN108042204A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 孫帝
• 申請（專利權）人: 四川知創空間孵化器管理有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61L31/16
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 房云

1.一種可移動手術機器人，其特征在于，包括：

底座（1），所述的底座固定或放置在地面上，所述的底座底部設有可以滾動和固定的滾輪（101）；

第一轉臂（2），所述的第一轉臂和底座（1）轉動連接，可以和底座沿著豎直方向轉動；

第二轉臂（3），所述的第二轉臂和第一轉臂鉸接，所述的鉸接軸為可活動的鉸接軸，所述的鉸接軸可以沿著豎直方向上下移動，所述的第二轉臂連接有一個伸縮軸（201），所述的伸縮軸和第一轉臂連接，所述的伸縮軸的長度可以變動；

第三轉臂（4），所述的第三轉臂和第二轉臂鉸接，鉸接軸為水平方向；

伸縮臂（5），所述的伸縮臂和第三轉臂連接，所述的伸縮臂可以沿著伸縮臂的軸向方向相對于第三轉臂伸縮；

器械連接座（6），所述的機械連接座和伸縮臂鉸接，鉸接軸為水平方向，所述的接卸連接座用于固定手術器械；

抓鉗（7），所述的抓鉗包括一個中心軸（701），中心軸末端鉸接有三個抓臂（702），中心軸上套有一個活動柱（703），活動柱可以沿著中心軸上面移動，活動柱上鉸接有連接桿（704），連接桿的另一端和抓臂鉸接。

2.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述的第三轉臂上設有用于放置伸縮臂的通道，第三轉臂上設有一個控制伸縮臂伸縮的連接臂（401），所述的連接臂的一端和伸縮臂連接，另一端鉸接在第二轉臂（3）上。

3.根據權利要求2所述的手術機器人，其特征在于，所述的伸縮臂上設有一個卡座（502），卡座和第三轉臂之間設有彈簧（501）。

4.根據權利要求3所述的手術機器人，其特征在于，所述的第一轉臂上設有一個沿著豎直方向分布的鉸接軸通道，所述的第一轉臂的鉸接軸位于鉸接軸通道內并且可以沿著鉸接軸通道上下移動。

5.根據權利要求4所述的手術機器人，其特征在于，所述的伸縮軸位于第一轉臂的一端連接有電機，所述的電機位于第一轉臂內，所述的伸縮軸和第二轉臂螺紋連接，通過電機帶動伸縮軸轉動進而控制第一轉臂沿著鉸接軸通道方向移動。

6.根據權利要求1-5任一項所述的手術機器人，其特征在于，手術機械臂的表層通過靜電紡絲涂抹有一層聚合物抗菌涂層，聚合物抗菌涂層的厚度為10-100μm。

7.根據權利要求6所述的手術機器人，其特征在于，所述的聚合物抗菌涂層是一種聚碳酸酯多單體接枝聚合物,所述的接枝單體包括含有苯環或者吡啶環不飽和硅烷和丙烯腈單體。

8.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述的不飽和硅烷單體選自：三苯氧基乙烯基硅烷、3-氯丙基二甲基乙烯基硅烷、三苯基乙烯基硅烷、二甲基苯基乙烯基硅烷、二甲基(2-吡啶基)乙烯基硅烷。

9.根據權利要求2所述的手術機器人，其特征在于，所述的聚合物及接枝單體原料重量份如下：聚碳酸酯100份，不飽和硅烷單體5-20份，丙烯腈單體5-20份。

10.根據權利要求3所述的手術機器人，其特征在于，所述的聚合物涂層的制備方法如下：

步驟A：將不飽和硅烷、丙烯腈均勻混合；

步驟B: 將聚碳酸酯在流變儀中熔融；

步驟C：步驟A后的混合物以及引發劑加入到流變儀中，反應5 min -10min。