[發明專利]一種全自動洗輥裝置及其使用方法

在審

• 申請號: 201711317082.2
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN107824523A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 王永鋒;賈冬鐳;徐德銜;牛超;徐亞光;施旖旎;董杰
• 申請（專利權）人: 江蘇恒科新材料有限公司
• 主分類號: B08B3/02
• 分類號: B08B3/02;B08B3/08
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司32243
• 代理人: 張素慶

1.一種全自動洗輥裝置，其特征在于：包括AGV小車（1），在所述AGV小車（1）上安裝有激光導航系統（9），所述AGV小車（1）在桁架（2）上移動，在所述AGV小車（1）上設有機器人，在所述機器人前端設有自動校準連接組合裝置，所述機器人包括控制系統和六關節擺臂（3），所述自動校準連接組合裝置包括探針定位裝置（6）和自動連接頭（4），所述探針定位裝置（6）和自動連接頭（4）均固定在定位板（5）上，所述定位板（5）與機器人相連，所述自動校準連接組合裝置與紡位的壓空管（7）和清洗連接管（8）對接。

2.根據權利要求1所述的全自動洗輥裝置，其特征在于：所述AGV小車（1）的定位精度為0.8-1.2cm。

3.一種全自動洗輥裝置的使用方法，其特征在于：包括以下步驟：將機器人安裝在AGV小車（1）上， AGV小車（1）到位后，待AGV小車（1）靜止后通過激光導航系統（9）進行一次坐標辨識，將AGV小車（1）實際位置反饋到所述機器人的控制系統中，控制系統將實際位置與理論需求位置進行位置比對，找出坐標差，由機器人自動在參照坐標系中修正機器人的原點位置坐標；機器人二次定位，待AGV小車（1）到位后，采用電磁鐵固定住AGV小車（1），機器人到位后電磁鐵定位完成，AGV小車（1）定位完成，機器人坐標糾偏完成后，機器人自動按照探針定位裝備找出AGV小車（1）與化纖設備當前這一區的位置差，對X、Y、Z三個方向測量，計算出當前位置與紡位接入設備的三個方向坐標差，并將位置信息提供給機器人的控制系統，控制系統進行二次位置校正，校正結束后機器人帶著自動校準連接組合裝置對接到紡區該紡位的壓空管（7）和清洗連接管（8），通過PLC自動控制程序完成洗輥。