[發(fā)明專利]一種微創(chuàng)手術(shù)主操作臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711313746.8
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN109091230B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王樹新;楊英侃;李建民;孔康;蘇赫;王炳強(qiáng);孫之建
• 申請（專利權(quán)）人: 山東威高手術(shù)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 威海科星專利事務(wù)所 37202
• 代理人: 孫小棟

1.一種微創(chuàng)手術(shù)主操作臂，其特征在于，包括主端連桿、偏轉(zhuǎn)連桿、第一耦合連桿、第二耦合連桿和主手手腕，所述偏轉(zhuǎn)連桿與主端連桿旋轉(zhuǎn)連接，第一耦合連桿與偏轉(zhuǎn)連桿的下部旋轉(zhuǎn)連接，第二耦合連桿與第一耦合連桿的下端旋轉(zhuǎn)連接，主手手腕與第二耦合連桿固定連接；

所述微創(chuàng)手術(shù)主操作臂包括主手第二電機(jī)、主手升降助力電機(jī)、上耦合輪和下耦合輪；所述主手第二電機(jī)連接于主端連桿上，所述主手第二電機(jī)的輸出軸通過傳動機(jī)構(gòu)與偏轉(zhuǎn)連桿和主端連桿之間的旋轉(zhuǎn)部連接；所述主手升降助力電機(jī)連接于偏轉(zhuǎn)連桿上，所述主手升降助力電機(jī)的輸出軸與第一耦合連桿和偏轉(zhuǎn)連桿之間的旋轉(zhuǎn)部連接；所述上耦合輪固定地連接在偏轉(zhuǎn)連桿的下部；所述下耦合輪固定地連接在第二耦合連桿上，并與第二耦合連桿一同通過軸承旋轉(zhuǎn)地連接于第一耦合連桿的下端，所述上耦合輪與下耦合輪之間通過耦合同步裝置相連；

所述上耦合輪為大耦合帶輪，所述下耦合輪為小耦合帶輪，所述大耦合帶輪與小耦合帶輪之間通過耦合同步帶相連；

所述大耦合帶輪與小耦合帶輪之間的傳動比為2，所述第一耦合連桿及第二耦合連桿的長度相等；

所述主手第二電機(jī)和主手升降助力電機(jī)分別連接有編碼器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)主操作臂，其特征在于，還包括被動連桿II，所述主端連桿與所述被動連桿II旋轉(zhuǎn)連接，所述被動連桿II連接有主手第一電機(jī)，所述主手第一電機(jī)的輸出軸與主端連桿連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微創(chuàng)手術(shù)主操作臂，其特征在于，所述主手第一電機(jī)連接有編碼器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)主操作臂，其特征在于，所述主手手腕包括L型手腕固定連桿、L型手腕連桿I、L型手腕連桿II，L型手腕連桿I通過軸承與L型手腕固定連桿的底部連接，L型手腕連桿II通過軸承與L型手腕連桿I連接；所述L型手腕連桿II的一端連接有操作手柄，另一端通過軸承連接有開合座；所述L型手腕固定連桿的底部連接有手腕第一電機(jī)，所述L型手腕連桿I的側(cè)面連接有手腕第二電機(jī)，所述L型手腕連桿II的底部連接有手腕第三電機(jī)；所述手腕第一電機(jī)的輸出軸通過錐齒輪與L型手腕連桿I連接，所述手腕第二電機(jī)通過錐齒輪與L型手腕連桿II連接，所述手腕第三電機(jī)通過錐齒輪與開合座連接；所述L型手腕固定連桿與手腕座固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的微創(chuàng)手術(shù)主操作臂，其特征在于，所述手腕第一電機(jī)、手腕第二電機(jī)和手腕第三電機(jī)分別連接有編碼器。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)主操作臂，其特征在于，所述被動連桿II連接有平移裝置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的微創(chuàng)手術(shù)主操作臂，其特征在于，所述平移裝置包括四邊形固定座、四邊形中間座、四邊形末端座、第一被動連桿、第二被動連桿、第三被動連桿和第四被動連桿，所述第一被動連桿和第二被動連桿長度相等，第三被動連桿和第四被動連桿長度相等；所述第一被動連桿和第二被動連桿的一端分別旋轉(zhuǎn)地連接于四邊形固定座上，另一端分別旋轉(zhuǎn)地連接于四邊形中間座上；所述第三被動連桿和第四被動連桿的一端分別旋轉(zhuǎn)地連接于四邊形中間座上，另一端分別旋轉(zhuǎn)地連接于四邊形末端座；所述四邊形固定座上連接有四邊形第一抱閘，所述四邊形中間座上連接有四邊形第二抱閘；所述四邊形末端座與被動連桿II固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的微創(chuàng)手術(shù)主操作臂，其特征在于，所述平移裝置連接有升降裝置，所述升降裝置包括升降座、滑桿、滾珠絲杠和助力電機(jī)，所述滾珠絲杠連接于升降座上，滾珠絲杠上連接有滾珠絲杠螺母，所述滑桿與滾珠絲杠螺母固定連接，所述助力電機(jī)的輸出軸與滾珠絲杠連接，所述四邊形固定座與滑桿固定連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的微創(chuàng)手術(shù)主操作臂，其特征在于，所述平移裝置連接有升降裝置，所述升降裝置包括升降座、滑桿和垂直放置的同步帶傳動機(jī)構(gòu)，所述垂直放置的同步帶傳動機(jī)構(gòu)連接于升降座上，所述滑桿通過中間連接件與垂直放置的同步帶傳動機(jī)構(gòu)上的同步帶固定連接；所述四邊形固定座與滑桿固定連接。