[發明專利]一種基于POWERLINK總線的機器人控制系統在審
| 申請號： | 201711311609.0 | 申請日： | 2017-12-11 |
| 公開（公告）號： | CN108044624A | 公開（公告）日： | 2018-05-18 |
| 發明（設計）人： | 王義海;李勇;王永和 | 申請（專利權）人： | 上海信耀電子有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 上海申新律師事務所 31272 | 代理人： | 俞滌炯 |
| 地址： | 201800 上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 powerlink 總線 機器人 控制系統 | ||
1.一種基于POWERLINK總線的機器人控制系統，其特征在于，包括：
主站控制模塊，所述主站控制模塊通過POWERLINK總線與若干機器人相連，用于向所述機器人發送控制指令；
所述主站控制模塊包括：
CNC開源控制單元，所述CNC開源控制單元用于所述機器人的正運動學計算、逆運動學計算和軌跡規劃，以形成控制指令；
POWERLINK通信單元，所述POWERLINK通信單元與所述CNC開源控制單元相連，接受所述CNC開源控制單元發出的控制指令，并通過所述POWELINK總線傳輸到所述機器人。
2.根據權利要求1所述的基于POWERLINK總線的機器人控制系統，其特征是，所述主站控制模塊連有機器人示教器。
3.根據權利要求2所述的基于POWERLINK總線的機器人控制系統，其特征是，所述機器人示教器與所述主站控制模塊采用TCP/IP協議通信。
4.根據權利要求1所述的基于POWERLINK總線的機器人控制系統，其特征是，所述機器人中設有若干驅動器，所述驅動器與所述POWERLINK通信單元相連以接受控制指令。
5.根據權利要求1所述的基于POWERLINK總線的機器人控制系統，其特征是，所述CNC開源控制單元判斷當前的所述機器人是否與其它所述機器人干涉；
若是，則當前的所述機器人停止執行所述CNC開源控制單元發出的所述控制指令；
若否，則當前的所述機器人繼續執行所述CNC開源控制單元發出的所述控制指令。
6.根據權利要求4所述的基于POWERLINK總線的機器人控制系統，其特征是，所述驅動器之間通過網線連接。
7.根據權利要求6所述的基于POWERLINK總線的機器人控制系統，其特征是，所述驅動器之間采用串聯連接或星形連接。
8.根據權利要求6所述的基于POWERLINK總線的機器人控制系統，其特征是，所述驅動器之間采用樹形連接或環形連接或菊花鏈形連接。
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