[發(fā)明專利]一種自動駕駛車輛人機(jī)控制權(quán)移交方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711299043.4
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN107943046B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王穎;李翔;郭翔
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海橫琴小可樂信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 浙江千克知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 郭揚(yáng)部

本發(fā)明公開了一種自動駕駛車輛人機(jī)控制權(quán)移交方法及系統(tǒng)，該方法包括步驟：S1.判斷駕駛狀態(tài)是否為自駕模式；S2.若是，則判斷是否接收轉(zhuǎn)換為人工模式的預(yù)警信號；S3.若是，則獲取第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的駕駛數(shù)據(jù)參數(shù)及駕駛?cè)说膫€人指標(biāo)信息；S4.根據(jù)所述駕駛數(shù)據(jù)參數(shù)和所述個人指標(biāo)信息判斷控制權(quán)移交是否安全；S5.若判斷為安全，則發(fā)送可切換為人工模式的提示信號，以便駕駛?cè)私庸苁謩硬僮鳌１景l(fā)明通過對實(shí)時的駕駛?cè)藸顟B(tài)、車輛狀態(tài)，以及個性化歷史數(shù)據(jù)的采集與計(jì)算，科學(xué)動態(tài)評估自動駕駛車輛將控制權(quán)從車移交給駕駛?cè)说膶?shí)時安全性，進(jìn)而決策車輛控制模式，完善自動駕駛安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種自動駕駛車輛人機(jī)控制權(quán)移交方法及系統(tǒng)

背景技術(shù)

近年來，隨著社會的不斷發(fā)展，自動化水平的不斷提高，在許多系統(tǒng)中引入自動化設(shè)備來幫助人工作，甚至在許多傳統(tǒng)工作中人的角色與功能正在被計(jì)算機(jī)所取代，汽車行業(yè)也不例外。自動駕駛汽車從根本上改變了傳統(tǒng)車輛的“人-車-路”的閉環(huán)控制系統(tǒng)的控制方式，將駕駛?cè)苏埑鲩]環(huán)控制系統(tǒng)，從理論上來說，可以大大提高交通系統(tǒng)的安全性和效率。

但是由于目前不成熟的技術(shù)，要實(shí)現(xiàn)完全理想化的自動駕駛還有很長的路要走。對于自動駕駛車輛，其首先要保證的是安全性，其次才是效率與舒適性。因此，在實(shí)現(xiàn)完全自動化之前，駕駛?cè)吮仨毴匀槐３忠欢ǖ鸟{駛能力。如果自動駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)故障無法繼續(xù)運(yùn)行，就需要駕駛?cè)私庸芷嚨目刂啤Ｒ延醒芯勘砻鳎詣涌刂萍夹g(shù)很容易帶來駕駛?cè)说鸟{駛分心、決策困境、情境意識下降、技能退化等，因此在自動駕駛車輛將控制權(quán)從車輛自動駕駛移交到駕駛?cè)耸謩硬僮鞯那袚Q過程中，仍存在很多已知和未知的安全隱患。

數(shù)據(jù)顯示，在控制權(quán)移交過程中引發(fā)的事故在自動駕駛汽車所有事故中占的比例超過20％，其中一個主要原因就是由于駕駛?cè)碎L期不在控制回路中，造成情景意識的下降，操作能力的退化，進(jìn)而導(dǎo)致不能對車輛實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定可靠的控制控制權(quán)移交。典型工況如自動駕駛系統(tǒng)失效、或當(dāng)前交通環(huán)境不適宜進(jìn)行自動駕駛時，需要駕駛?cè)巳ソ庸苘囕v控制權(quán)。但是并非所有時候駕駛?cè)说臓顟B(tài)都適合進(jìn)行接管，如果駕駛?cè)说臓顟B(tài)不足以勝任操作的職責(zé)，就不應(yīng)該將控制權(quán)交給駕駛?cè)恕，F(xiàn)有技術(shù)通常只計(jì)算自動駕駛移交前的車輛狀態(tài)和駕駛?cè)藸顟B(tài)來判斷是否可以移交，沒有考慮移交后的安全性狀況。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種自動駕駛車輛人機(jī)控制權(quán)移交方法及系統(tǒng)，可以科學(xué)動態(tài)評估自動駕駛車輛將控制權(quán)從車移交給人的實(shí)時安全性，進(jìn)而決策車輛控制模式，完善自動駕駛安全性。

為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種自動駕駛車輛人機(jī)控制權(quán)移交方法，包括步驟：

S1.判斷駕駛狀態(tài)是否為自駕模式；

S2.若是，則判斷是否接收轉(zhuǎn)換為人工模式的預(yù)警信號；

S3.若是，則獲取第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的駕駛數(shù)據(jù)參數(shù)及駕駛?cè)说膫€人指標(biāo)信息；

S4.根據(jù)所述駕駛數(shù)據(jù)參數(shù)和所述個人指標(biāo)信息判斷控制權(quán)移交是否安全；

S5.若判斷為安全，則發(fā)送可切換為人工模式的提示信號，以便駕駛?cè)私庸苁謩硬僮鳌?/p>

進(jìn)一步的，還包括步驟：

判斷是否接收轉(zhuǎn)換為人工模式的切換指令，若是，則將控制權(quán)暫時移交駕駛?cè)耍?/p>

獲取切換為人工模式后第二預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的駕駛數(shù)據(jù)參數(shù)及個人指標(biāo)信息；其中，所述駕駛數(shù)據(jù)參數(shù)包括控制權(quán)移交前后的方向盤轉(zhuǎn)角標(biāo)準(zhǔn)差，方向盤轉(zhuǎn)速標(biāo)準(zhǔn)差，車道偏移標(biāo)準(zhǔn)差，道路曲率標(biāo)準(zhǔn)差及轉(zhuǎn)向曲率，所述個人指標(biāo)信息包括駕駛?cè)说恼Ｑ鄞螖?shù)，心跳頻率及反應(yīng)時間；

判斷第二預(yù)設(shè)時間段和第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各項(xiàng)駕駛數(shù)據(jù)參數(shù)及各項(xiàng)個人指標(biāo)信息之間計(jì)算獲得的差異值集合是否落入恢復(fù)自動駕駛模式的數(shù)據(jù)集合類別，若是，則恢復(fù)自動駕駛模式并減速停車。