[發明專利]多目攝像機標定與校正方法和裝置、設備、程序和介質

有效

• 申請號: 201711298424.0
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN108230397B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 周恩宇;孫文秀
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種多目攝像機的標定與校正方法，其特征在于，包括：

獲取圖像中標定板組內標定板的特征點位置；其中，標定板組包括至少二個不共面設置的標定板；

基于所述特征點位置，分別對多目攝像機進行攝像機參數的標定，其中，所述多目攝像機中至少二目攝像機的標定分別基于各自拍攝的具有自身分辨率的圖像進行；

根據標定的數據進行所述多目攝像機的校正，在所述校正過程中將所述至少二目攝像機中的各攝像機拍攝的圖像調整為分辨率相同的圖像；

其中，所述基于所述特征點位置，分別對多目攝像機進行攝像機參數的標定，包括：

基于單張圖像中標定板組內標定板的特征點位置，分別對多目攝像機進行攝像機參數的標定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少二目攝像機包括至少二目分辨率不同的攝像機。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述攝像機參數包括攝像機的以下一種或多種參數：內部參數、外部參數、畸變參數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述校正過程中將所述至少二目攝像機中的各攝像機拍攝的圖像調整為分辨率相同的圖像，包括：

在所述校正過程中通過縮放操作將所述各攝像機拍攝的圖像調整為分辨率相同的圖像。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述校正過程中將所述至少二目攝像機中的各攝像機拍攝的圖像調整為分辨率相同的圖像，包括：

對所述各攝像機拍攝的圖像進行行列提取，獲得對應的二維點陣圖；

根據所述各攝像機的畸變參數，確定對應的所述二維點陣圖中的像素點去畸變變換后的坐標；

獲取各所述二維點陣圖去畸變變換后點陣的外接框；

確定各所述外接框的尺寸與預設尺寸的比例；

根據所述比例對所述各攝像機拍攝的圖像去畸變后的圖像進行縮放，獲得分辨率相同的圖像。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據標定的數據進行所述多目攝像機的校正，包括：

根據分辨率相同的圖像，對所述多目攝像機中任意二目攝像機之間的外部參數進行校正。

7.根據權利要求1至6中任意一項所述的方法，其特征在于，所述獲取圖像中標定板組內標定板的特征點位置，包括：

拍攝標定板組，獲得一張包含所述標定板組的圖像；所述標定板組包括至少二個不共面設置的標定板；

檢測所述圖像中標定板的特征點，獲得特征點的位置；

所述基于所述特征點位置，分別對多目攝像機中的一攝像機進行攝像機參數的標定，包括：根據所述特征點的位置，確定所述攝像機參數。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述檢測所述圖像中標定板的特征點之前，還包括：

將所述圖像分割為多個圖像塊，使每個圖像塊至少包括一個完整的標定板；

所述檢測所述圖像中標定板的特征點，包括：

分別檢測每個所述圖像塊中的標定板的特征點，獲得特征點的位置。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，

所述標定板包括棋盤格，所述特征點包括所述棋盤格的內角點；或者，

所述標定板包括圓陣列，所述特征點包括所述圓陣列的圓心。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述檢測所述圖像中標定板的特征點，包括：

對所述圖像進行二值化處理；

根據二值化處理后的圖像，獲取方格及其相鄰方格的信息；

根據相鄰方格的信息，獲得相鄰方格的公共點；

根據相鄰方格的公共點，獲得對應的棋盤格中角點的位置。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述檢測所述圖像中標定板的特征點，還包括：

對棋盤格中角點的位置進行亞像素提取。