[發(fā)明專利]搬運(yùn)系統(tǒng)、搬運(yùn)裝置和模塊

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711294886.5
• 申請(qǐng)日: 2017-12-08
• 公開（公告）號(hào): CN108214456B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 井川智英;阪口雄也;山田敬也
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社達(dá)誼恒
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J13/00;B25J19/00;B65G47/90
• 代理公司: 北京市中倫律師事務(wù)所 11410
• 代理人: 李波;石寶忠

搬運(yùn)系統(tǒng)具有：具有搬運(yùn)工件的臂機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)裝置、在向該搬運(yùn)裝置供給電力的同時(shí)控制搬運(yùn)裝置的動(dòng)作的控制裝置、和將控制裝置和搬運(yùn)裝置連接的電源電纜。控制裝置使用電源電纜接收發(fā)送用于控制搬運(yùn)裝置的信號(hào)。搬運(yùn)裝置具有用于驅(qū)動(dòng)自身裝置的多個(gè)馬達(dá)、將從控制裝置供給的電力給予多個(gè)馬達(dá)而將該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)驅(qū)動(dòng)控制部、和將多個(gè)驅(qū)動(dòng)控制部連接的內(nèi)部電源線。多個(gè)驅(qū)動(dòng)控制部使用電源電纜和上述內(nèi)部電源線在與控制裝置之間接收發(fā)送上述信號(hào)，根據(jù)該信號(hào)驅(qū)動(dòng)上述馬達(dá)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及搬運(yùn)工件的搬運(yùn)系統(tǒng)和搬運(yùn)裝置以及構(gòu)成該搬運(yùn)裝置的模塊。

背景技術(shù)

存在以下搬運(yùn)系統(tǒng)，其具有：用手保持板狀的工件來(lái)搬運(yùn)的搬運(yùn)裝置、和控制該搬運(yùn)裝置的動(dòng)作的控制裝置。搬運(yùn)裝置具有使基座升降、使臂機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的多個(gè)馬達(dá)、驅(qū)動(dòng)部、各種傳感器。搬運(yùn)裝置和控制裝置通過(guò)用于將電力供給至馬達(dá)的主電源線、接收發(fā)送用于控制各馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)的信號(hào)的通信線、接收發(fā)送各種傳感器的信號(hào)的信號(hào)線等多根電線連接。

專利文獻(xiàn)1中公開了馬達(dá)控制系統(tǒng)，其具有與通用的DC電源連接的控制器和馬達(dá)，控制器通過(guò)電力線通信控制馬達(dá)的動(dòng)作。

另外，專利文獻(xiàn)2中公開了馬達(dá)控制系統(tǒng)，其通過(guò)用通用的配線系統(tǒng)供給馬達(dá)驅(qū)動(dòng)用的電流和控制信號(hào)，從而能夠削減線束和連接器。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2011-259535號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2003-319693號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

但是，現(xiàn)有的搬運(yùn)系統(tǒng)為使用許多電線將搬運(yùn)裝置的各種傳感器和驅(qū)動(dòng)部與控制裝置連接的構(gòu)成，因此在根據(jù)所要求的規(guī)格追加了傳感器等的情況下，在配索設(shè)計(jì)、制造工時(shí)上都需要時(shí)間，具有制造成本增大的問題。

本發(fā)明的目的在于提供搬運(yùn)系統(tǒng)、搬運(yùn)裝置和模塊，其無(wú)論構(gòu)成搬運(yùn)裝置的馬達(dá)、驅(qū)動(dòng)控制部和傳感器的多少，都能夠減少搬運(yùn)裝置內(nèi)部的配索設(shè)計(jì)所需的時(shí)間和制造工時(shí)。

用于解決課題的手段

本發(fā)明的搬運(yùn)系統(tǒng)具有：搬運(yùn)裝置，其具有保持工件的手，具有可旋轉(zhuǎn)地支承于基座的臂機(jī)構(gòu)；控制裝置，其在向該搬運(yùn)裝置供給電力的同時(shí)控制上述搬運(yùn)裝置的動(dòng)作；和電源電纜，其將該控制裝置和上述搬運(yùn)裝置連接，上述控制裝置具有使用上述電源電纜接收發(fā)送用于控制上述搬運(yùn)裝置的信號(hào)的通信部，上述搬運(yùn)裝置具有：用于驅(qū)動(dòng)自身裝置的多個(gè)馬達(dá)、將從上述控制裝置供給的電力給予上述多個(gè)馬達(dá)而將該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)驅(qū)動(dòng)控制部、和將上述多個(gè)驅(qū)動(dòng)控制部連接并傳送從上述控制裝置供給的電力的內(nèi)部電源線，用上述電源電纜將一個(gè)上述驅(qū)動(dòng)控制部與上述控制裝置連接，各驅(qū)動(dòng)控制部使用上述電源電纜和上述內(nèi)部電源線，在上述控制裝置和其他上述驅(qū)動(dòng)控制部之間接收發(fā)送上述信號(hào)，根據(jù)該信號(hào)將上述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。

控制裝置使用電源電纜向搬運(yùn)裝置供給電力。另外，控制裝置使用電源電纜接收發(fā)送用于控制搬運(yùn)裝置的動(dòng)作的信號(hào)。至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)控制部通過(guò)用電源電纜所供給的電力工作，用該電源電纜接收發(fā)送信號(hào)，根據(jù)接收的信號(hào)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。用內(nèi)部電源線將多個(gè)驅(qū)動(dòng)控制部連接，其他驅(qū)動(dòng)控制部利用經(jīng)由上述一個(gè)驅(qū)動(dòng)控制部所供給的電力工作，經(jīng)由該一個(gè)驅(qū)動(dòng)控制部接收發(fā)送信號(hào)，根據(jù)接收的信號(hào)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。

因此，無(wú)論構(gòu)成搬運(yùn)裝置的馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)控制部的多少，都能夠減少將搬運(yùn)裝置和控制裝置連接的電線的根數(shù)。因此，能夠減少搬運(yùn)裝置內(nèi)部的配索設(shè)計(jì)所需的時(shí)間和制造工時(shí)。因此，可以用短的繳納期制造對(duì)應(yīng)于特殊的要求規(guī)格的搬運(yùn)系統(tǒng)。另外，對(duì)于驅(qū)動(dòng)部位的追加、傳感器附加等要求也可以靈活地應(yīng)對(duì)。進(jìn)而，通過(guò)減少配置于搬運(yùn)裝置內(nèi)部的電線的根數(shù)，能夠避免可動(dòng)部中的斷線這樣的不利情形。