[發明專利]一種三行星架十齒第二行星架二級行星輪系式RCM機構

在審

• 申請號: 201711293027.4
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN108266496A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 孫良;陳亞超;李秦川
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: F16H1/28
• 分類號: F16H1/28;A61B34/30
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

1.一種三行星架十齒第二行星架二級行星輪系式RCM機構，包括機架、轉動電機、轉動桿、手術刀電機、彈簧、繩索、繩索電機、套筒、滑道、手術刀和輸入電機，其特征在于：還包括中間傳動輪系；所述的轉動電機固定在機架上；轉動桿的一端與轉動電機的輸出軸固定，輸入電機固定在轉動桿的另一端；轉動電機的輸出軸水平設置，且輸入電機的輸出軸軸線與轉動電機的輸出軸軸線垂直設置；

所述的中間傳動輪系包括第一傳動齒輪、副傳動軸、中心齒輪、中心軸、第二傳動齒輪、連桿、固定齒輪、主傳動軸、第一太陽輪、第一行星架、第一中間軸、第一中間齒輪、第一行星齒輪、第二太陽輪、第一行星軸、第二行星架、第二中間軸、第二中間齒輪、第二行星齒輪和第二行星軸；所述的主傳動軸與輸入電機的輸出軸固定；所述的固定齒輪空套在主傳動軸上，并與轉動桿固定；主傳動軸兩端分別與連桿一端和第一太陽輪固定，副傳動軸通過軸承支承在連桿另一端；第一傳動齒輪和第二傳動齒輪固定在副傳動軸兩端；第二傳動齒輪與固定齒輪嚙合；中心軸通過軸承支承在主傳動軸內；所述的中心齒輪與中心軸固定，并與第一傳動齒輪嚙合；第一行星架的一端與中心軸固定；第一中間軸固定在第一行星架中部，第一行星軸通過軸承支承在第一行星架另一端；所述的第一中間齒輪通過軸承支承在第一中間軸上，并與第一太陽輪嚙合；所述的第一行星齒輪固定在第一行星軸上，并與第一中間齒輪嚙合；第二太陽輪固定在第一行星架另一端；第二行星架的一端與第一行星軸固定，第二中間軸固定在第二行星架中部，第二行星軸固定在第二行星架另一端；所述的第二中間齒輪通過軸承支承在第二中間軸上，并與第二太陽輪嚙合；所述的第二行星齒輪通過軸承支承在第二行星軸上，并與第二中間齒輪嚙合；固定輪動力傳至第二行星齒輪的總傳動比為1，所述的第二太陽輪、第二中間齒輪和第二行星齒輪均為非圓齒輪，轉動電機停止狀態下，第二行星齒輪旋轉中心的運動軌跡為圓弧段；

所述套筒的側部與第二行星齒輪固定；所述的滑道與套筒構成滑動副；手術刀嵌套在滑道中，手術刀的頂端與手術刀電機的輸出軸固定；所述的手術刀電機固定在滑道上；手術刀電機的輸出軸與轉動電機的輸出軸軸線相交，且手術刀電機的輸出軸軸線與輸入電機的輸出軸軸線垂直；套筒與滑道之間設置彈簧，繩索電機固定在套筒上；繩索一端固定在滑道上，另一端固定在繩索電機的輸出軸上。

2.根據權利要求1所述的一種三行星架十齒第二行星架二級行星輪系式RCM機構，其特征在于：所述的滑道嵌套在套筒內。

3.根據權利要求1所述的一種三行星架十齒第二行星架二級行星輪系式RCM機構，其特征在于：所述的彈簧套置在滑道上，彈簧兩端分別由滑道頂端的凸緣和套筒的頂面限位，所述的彈簧為壓縮彈簧。