[發明專利]快速抓取薄板工件的機械手及協同工作方法

在審

• 申請號: 201711291856.9
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN107838313A
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 孫麗艷;楊榮慶;葛俊
• 申請（專利權）人: 孫麗艷
• 主分類號: B21D43/18
• 分類號: B21D43/18;B21D43/02;B21D43/12;B21D51/26
• 代理公司: 深圳理之信知識產權代理事務所(普通合伙)44440
• 代理人: 謝瑩芳

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，尤其涉及一種快速抓取薄板工件的機械手及協同工作方法。

背景技術

現有制罐生產線的生產流程主要是先將片材栽切,再對制作國罐身的片材進行卷繞,接著制作罐底,采用壓合設備將罐底及罐身壓合成一整體。在現有制罐生產時,由于工人在生產過程中,工人的身體，如手部接近壓合設備,長時間操作容易產生疲勞,經常會出現手部被壓合設備壓傷的情況。同時由于人工放置壓合的工位容易出現偏差,使用時不良品率較高,生交效率低。

在罐體的生產過程中，需要利用多個加工設備對罐體物料進行不同的工藝加工。現有技術中，待一個加工設備完成對罐體的某一工藝加工之后，需要工作人員手動將該罐體物料轉移到其它加工設備中進行其它的工藝加工，物料轉移的效率極其低下，致使罐體的生產效率同樣低下，不能滿足現代化生產的需要。

中國專利文獻CN205289494U公開了一種由機械手代替人手，將底蓋精準送入壓合設備的全自動制罐生產線的底蓋壓合設備，但其設備布局不便于多產品同時生產，夾料連桿、橫移氣缸和有夾具一旦有任何一個部件發生故障，都會導致兩個沖床不能使用。

中國專利文獻CN106734712A公開了一種制罐系統，包括開料沖壓機、輸送機構、供料機械手、飛邊沖壓機、預彎沖壓機、卷線沖壓機及收料機械手，輸送機構位于開料沖壓機與供料機械手之間，飛邊沖壓機位于供料機械手與預彎沖壓機之間，卷線沖壓機位于預彎沖壓機與收料機械手之間，還包括三個移料機械手，供料機械手與飛邊沖壓機之間、飛邊沖壓機與預彎沖壓機之間及預彎沖壓機與卷線沖壓機之間均設有移料機械手，每一移料機械手均包括第一基座、裝設于第一基座的過渡臺、滑動連接于第一基座的臂部、裝設于臂部且彼此間隔的兩個第一拾取件，飛邊沖壓機、預彎沖壓機及卷線沖壓機均設置有與第一拾取件配合的模具板，模具板設有多個模型臺，第一拾取件位于過渡臺及模具板的上方。此種制罐系統的布局方式會導致在多個沖壓機之間布置的移料機械手或供料機械手或收料機械手任意一個部件故障時導致整條自動制罐線都無法正常運行，停工待料的時間很長，效率低。

基于目前制罐生產線存在問題，急需開發一種既能混合生產又能讓各個工位之間相互獨立不會因為其中的部件故障而導致其它的設備也無法正常生產的改進型制罐系統，其中這種改進型制罐系統中能快速抓取薄板工件的機械手是成為關鍵。

發明內容

本發明的主要目的是提供一種快速抓取薄板工件的機械手及協同工作方法，其中該快速抓取薄板工件的機械手可以提高抓取薄板工件的效率。

為解決上述技術問題，本發明提供一種快速抓取薄板工件的機械手，該快速抓取薄板工件的機械手包括兩個滑臺，兩個滑臺分別設置抓取待沖壓原材料的第一抓取機構和抓取沖壓半成品的第二抓取機構，以及控制每個抓取機構兩個方向同步移動的PLC控制器，每個滑臺包括至少一電機和兩個轉輪，其中至少一電機與轉輪連接，在兩個轉輪之間設有與滑臺連接的同步皮帶，該滑臺與滑臺支架滑動配合，每個抓取機構設有驅動氣缸，工作時，PLC控制器控制電機和驅動氣缸使每個抓取機構垂直方向和水平方向同步移動。。

進一步地說，所述滑臺支架設平行設有與滑塊上滑槽配合的滑軌。

進一步地說，所述滑軌為兩個，且平行設置。

進一步地說，所述行程開始端和/或結束端設有與接近開關配合的接近片。

進一步地說，所述滑臺還設有對同步皮帶進行剎車的剎車機構。

進一步地說，所述剎車機構包括受PLC控制器控制的驅動部件和受驅動部件驅動的執行剎車動作的剎車執行部件。

進一步地說，所述驅動部件包括電機，剎車執行部件包括設置在一側同步皮帶與滑塊之間的夾片。

進一步地說，所述驅動部件包括電機和設置在電機轉軸上的凸輪，所述剎車執行部件包括可轉動的傳動桿，該傳動桿一端與凸輪配合，另一端設有與同步皮帶配合的剎車片，剎車時，凸輪使傳動桿一端的剎車片夾緊。

進一步地說，所述抓取機構包括與滑臺連接的支架，所述驅動氣缸的主體與支架固定，該驅動氣缸的活塞與設有吸盤的吸盤板連接，在吸盤板與驅動氣缸的活塞之間設有固定板，該固定板與驅動氣缸缸體之間設有導向結構。

進一步地說，所述導向機構包括滑槽與滑槽動配合導向的導條。

本發明還提供一種快速抓取薄板工件的機械手，該快速抓取薄板工件的機械手協同工作方法，包括，