[發明專利]機械手位置標定方法及系統在審
| 申請號： | 201711287332.2 | 申請日： | 2017-12-07 |
| 公開（公告）號： | CN108015770A | 公開（公告）日： | 2018-05-11 |
| 發明（設計）人： | 王群 | 申請（專利權）人： | 王群 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J19/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224 | 代理人： | 唐清凱 |
| 地址： | 215000 江蘇省蘇州市*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械手 位置 標定 方法 系統 | ||
1.一種機械手位置標定方法，其特征在于，包括：
獲取機械手在圖像采集裝置中的圖像；
根據呈現機械手的標記點在所述圖像中的位置，確定機械手的位置。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
創建機械手標記點并記錄機械手的標記點的初始位置；
記錄呈現機械手的標記點在圖像采集裝置采集的第一圖像中的位置；
記錄機械手標記點從所述初始位置的位移；
記錄呈現機械手的標記點在圖像采集裝置采集的第二圖像中的位置；
創建所述機械手標記點的位移，與呈現機械手的標記點在圖像采集裝置的第一圖像中的位置、呈現機械手的標記點在圖像采集裝置的第二圖像中的位置之間的映射關系；
根據所述映射關系，確定機械手的位置。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機械手標記點為設置于機械手表面的二維碼標識。
4.一種機械手位置標定系統，其特征在于，包括：
圖像采集部分，用于獲取機械手在所述圖像采集裝置中的圖像；
處理器，用于根據呈現機械手的標記點在所述圖像中的位置，確定機械手的位置。
5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于：
所述系統還包括標記體，用于：創建機械手的標記點；
所述系統還包括存儲裝置，用于：
記錄機械手的標記點的初始位置；
記錄呈現機械手的標記點在圖像采集裝置采集的第一圖像中的位置；
記錄機械手標記點從所述初始位置的位移；
記錄呈現機械手的標記點在圖像采集裝置采集的第二圖像中的位置；
創建所述機械手標記點的位移，與呈現機械手的標記點在圖像采集裝置的第一圖像中的位置、呈現機械手的標記點在圖像采集裝置的第二圖像中的位置之間的映射關系；
所述處理器還用于根據所述映射關系，確定機械手的位置。
6.一種機械手位置標定方法，其特征在于，包括：
將圖像采集裝置設置于機械手；
獲取標定板上標記點在圖像采集裝置中的圖像；
根據呈現所述標記點的在所述圖像中的位置，確定機械手的位置。
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
創建標定板上的標記點并記錄所述標記點的初始位置；
記錄呈現所述標記點在圖像采集裝置采集的第一圖像中的位置；
記錄所述標記點從所述初始位置的位移；
記錄呈現所述標記點在圖像采集裝置采集的第二圖像中的位置；
創建所述所述標記點的位移，與呈現所述標記點在圖像采集裝置的第一圖像中的位置、呈現所述標記點在圖像采集裝置的第二圖像中的位置之間的映射關系；
根據所述映射關系，確定機械手位置。
8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述標定板上的標記點為設置于標定板表面的二維碼標識。
9.一種機械手位置標定系統，其特征在于，包括：
圖像采集部分，設置于機械手上，用于獲取標定板上標記點在圖像采集裝置中的圖像；
處理器，用于根據呈現所述標定板上的標記點在所述圖像中的位置，確定機械手的位置。
10.根據權利要求9所述的系統，其特征在于：
所述系統還包括標記體，用于：創建標定板上的標記點；
所述系統還包括存儲裝置，用于：記錄標定板標記點的初始位置；
記錄呈現標定板標記點在圖像采集裝置采集的第一圖像中的位置；
記錄標定板標記點從所述初始位置的位移；
記錄呈現標定板上的標記點在圖像采集裝置采集的第二圖像中的位置；
創建所述標定板標記點的位移，與呈現標定板上的標記點在圖像采集裝置的第一圖像中的位置、呈現標定板上的標記點在圖像采集裝置的第二圖像中的位置之間的映射關系；
所述處理器還用于根據所述映射關系，確定機械手的位置。
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