[發明專利]一種新的機器人自動充電方法

在審

• 申請號: 201711284769.0
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN109904882A
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 覃爭鳴;周健;李康
• 申請（專利權）人: 廣州映博智能科技有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種新的機器人自動充電方法，所述方法包括：S1，使用紅外線信號燈尋找并靠近充電底座；S2，使用激光傳感器實現機器人和充電底座的精確對接；S3，根據當前電池狀態和充電時間進行自動充電。本發明的機器人自動充電方法將自動充電對接分為兩階段實現，在第一階段只需將機器人看作是一個質點機器人即可，不必考慮角度和尺寸等要求，無需考慮機器人是否與充電器處于一條軸線上，當機器人靠近充電底座后進入第二階段，使用激光傳感器進行準確定位。因此本發明方案具有良好的穩定性和準確性。

技術領域

本發明涉及自動充電技術，具體涉及機器人自動充電方法。

背景技術

目前，移動機器人都是使用高質量的機載可充電蓄電池組來給自身供電，但是一般只能維持幾個小時，一旦電能耗盡，必須采用人工干預的方式來給機器人充電。即當移動機器人電力不足時，發出提示信號，由操作人員手動完成機器人與充電器之間的電器連接，然后實施充電，完成后也是人工脫離連接電路。其特點是安全可靠，簡單易行，但需要專人看管，浪費人力，而且這也使得機器人的自動化、智能化不完整。如果采用人工充電，那么機器人就處于一種非連續的任務環，這阻礙了機器人的長期自治。

機器人和充電底座進行對接時，不僅要讓機器人到達充電底座，還需要機器人以一定的角度和方向進入充電底座，一般方法是要求機器人沿特定的軸線進入和充電底座進行對接。這種方法對機器人移動的精確性和導航的準確性要求很高，不便于推廣應用。

發明內容

本發明目的在于克服現有技術的不足，尤其解決現有機器人自動充電技術要求機器人沿特定的軸線進入和充電底座進行對接，對接的角度和方向精度過高、難以一次性實現對接的問題。

為解決上述技術問題，本發明還提供一種新的機器人自動充電方法，其中，所述方法包括：S1，使用紅外線信號燈尋找并靠近充電底座；S2，使用激光傳感器實現機器人和充電底座的精確對接；S3，根據當前電池狀態和充電時間進行自動充電。

本發明方案的有益效果在于，將自動充電對接分為兩階段實現，在第一階段只需將機器人看作是一個質點機器人即可，不必考慮角度和尺寸等要求，無需考慮機器人是否與充電器處于一條軸線上，當機器人靠近充電底座后進入第二階段，使用激光傳感器進行準確定位。因此本發明方案具有良好的穩定性和準確性。

附圖說明

圖1是本發明的實施例的機器人自動充電方法的流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖及具體實施例對本發明進行更加詳細與完整的說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅用于解釋本發明，而非對本發明的限定。

圖1是根據本發明的實施例的機器人自動充電方法，包括：S1、使用紅外線信號燈尋找并靠近充電底座；S2、使用激光傳感器實現機器人和充電底座的精確對接；S3、根據當前電池狀態和充電時間進行自動充電。

具體而言，本實施例描述如下：

遠程對接的步驟S1描述如下：

使用紅外線信號燈尋找并靠近充電底座。機器人首先根據室內系統來確定對接目標。在充電站上設置導航紅外線信號燈，當機器人進入對接區域時，由紅外線信號燈來引導機器人調整正確的航向，確保機器人以正確的姿態進行對接。如果到達定位系統顯示的目標區域仍找不到充電底座信號，則進行漫游搜索，直到發現目標信號并向目標運動。如果在0.5min內無法發現目標就認為對接失敗。

近程對接的步驟S2描述如下：使用激光傳感器實現機器人和充電底座的精確對接。機器人進入對接區域后，采用激光傳感器進行精確定位，判斷機器人與充電底座之間的位置，如果與底座所在的墻壁成垂直90°角則直接進行對接，否則調整機器人姿態，直到機器人與墻壁垂直；機器人進入充電底座后，判斷充電電壓是否正常，如不正常則后退重新進行對接，否則完成對接過程。