[發明專利]一種輔助更換織帶機料盤的移動機器人

在審

• 申請號: 201711283900.1
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN108145719A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 蔣煥煜;王棟
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;D04C3/48
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林懷禹

本發明公開了一種輔助更換織帶機料盤的移動機器人。底座上方的一邊固定有垂直的支架，滾珠絲杠直線模組豎直固定在支架前端的上部，廣角相機、深度相機和載盤臺分別安裝在滾珠絲杠直線模組前端的上部、底部、前端，控制模塊固定在移動底座上，控制模塊分別與移動底座的驅動電機、深度相機、滾珠絲杠直線模組的電機、廣角相機、載盤臺和限位裝置電連接，限位裝置固定在移動底座的前端。本發明能提前提醒織帶機料盤架上紗線即將用盡的料盤，且可自動將沉重的料盤抬升至指定的料盤架高處位置并完成上料。也可通過進行料盤的下料工作，輔助工人將沉重的料盤由料盤架處下降至低處，減輕勞動強度，提高了料盤更換的效率，也提高了換料過程中的安全系數。

技術領域

本發明涉及一種移動機器人，具體涉及一種輔助更換織帶機料盤的移動機器人。

背景技術

織帶機是能使用紗線自動編制成各種寬度織帶的機械，而織帶機所用的紗線都纏繞在紗線盤上，即料盤，料盤則安裝在織帶機后部的料盤架上，一般的，一個料盤架可以自下而上安放5~6個料盤，織帶時，織帶機能自動地從料盤架的每個料盤中同時取線。當料盤上的紗線用盡時，則需要更換料盤架上的料盤。而目前絕大多數的織帶廠使用的織帶機，都只能人工更換料盤，料盤普遍重達50~60斤，普通女工抬起來都費力，且料盤架上部的料盤位置較高，最高的位置甚至可達1.6~1.8米，多數工人需要將料盤舉過頭頂或者站在高處才能更換，十分危險，而且料盤在料盤架的位置十分緊湊，需要對準才能放入。所以人工上下料，不僅勞動強度大、效率不高，而且還存在一定的危險性。

發明內容

針對背景技術中存在的上述問題，本發明的目的在于提供一種輔助更換織帶機料盤的移動機器人，旨在減輕工人的勞動強度，減少換料過程中的危險系數。同時，該設備具有巡邏功能，能夠提前發現織帶機料盤架上紗線即將用盡的料盤，提醒工人準備更換，以減少織帶機因紗線用盡自動停機而帶來的經濟損失。

本發明采用的技術方案如下：

本發明包括移動底座，深度相機，支架，滾珠絲杠直線模組，廣角相機，載盤臺，控制模塊和限位裝置；移動底座上方的一邊固定有垂直的支架，滾珠絲杠直線模組豎直固定在支架前端的上部，廣角相機安裝在滾珠絲杠直線模組前端的上部，深度相機安裝在滾珠絲杠直線模組的底部，載盤臺固定在滾珠絲杠直線模組前端，控制模塊固定在移動底座上，控制模塊分別與移動底座的兩個驅動電機，深度相機，滾珠絲杠直線模組的電機，廣角相機，載盤臺上的推拉式電磁鐵和超聲波傳感器，限位裝置的兩個壓力傳感器電連接，限位裝置固定在移動底座的前端。

所述移動底座，包括兩個萬向輪，底座支架，第二主動輪，第二驅動電機，第一驅動電機和第一主動輪；第一主動輪和第二主動輪分別與第一驅動電機、第二驅動電機相連，第一主動輪和第二主動輪能分別隨著第一驅動電機、第二驅動電機轉動，第一驅動電機和第二驅動電機分別固定在底座支架底部前端的兩個角上，兩個萬向輪分別固定在底座支架底部后端的兩個角上，垂直的支架位于兩個萬向輪一邊的移動底座上，第一驅動電機和第二驅動電機分別與控制模塊電連接。

所述滾珠絲杠直線模組，包括固定架，兩根導軌，絲桿，電機，上滑臺和下滑臺；兩根導軌分別豎直對稱固定在固定架前端的兩側，絲桿豎直安裝在固定架前端中部，電機安裝在固定架的頂端，并與絲杠相連，上滑臺安裝在絲杠和兩根導軌上，隨著絲桿的轉動，上滑臺可上下直線運動，下滑臺安裝在兩根導軌上，下滑臺不隨絲桿的轉動而上下直線運動。

所述載盤臺，包括：兩組連接架，兩個T型架，推拉式電磁鐵，兩根送料導軌和超聲波傳感器；兩個T型架分別對稱安裝在兩組連接架前端，推拉式電磁鐵安裝在上面一組連接架的中間部位，送料導軌分別各自水平固定在T型架上面，使送料導軌的前端面與T型架（702）的前端面平齊。超聲波傳感器安裝在其中一根送料導軌前端的開口處，上滑臺與上面一組連接架連接，下滑臺與下面一組連接架連接。

所述兩根送料導軌相同位置上均有弧形凹槽，且其中的一根送料導軌的前部有開口；弧形凹槽用于放置料盤中心的固定棒，開口用于安裝超聲波傳感器。