[發明專利]一種輔助更換織帶機料盤的移動機器人

在審

• 申請號: 201711283900.1
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN108145719A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 蔣煥煜;王棟
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;D04C3/48
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林懷禹

1.一種輔助更換織帶機料盤的移動機器人，其特征在于：包括移動底座（1），深度相機（3），支架（4），滾珠絲杠直線模組（5），廣角相機（6），載盤臺（7），控制模塊（8）和限位裝置（9）；移動底座（1）上方的一邊固定有垂直的支架（4），滾珠絲杠直線模組（5）豎直固定在支架（4）前端的上部，廣角相機（6）安裝在滾珠絲杠直線模組（5）前端的上部，深度相機（3）安裝在滾珠絲杠直線模組（5）的底部，載盤臺（7）固定在滾珠絲杠直線模組（5）前端，控制模塊（8）固定在移動底座（1）上，控制模塊（8）分別與移動底座（1）的兩個驅動電機，深度相機（3），滾珠絲杠直線模組（5）的電機，廣角相機（6），載盤臺（7）上的推拉式電磁鐵和超聲波傳感器，限位裝置（9）的兩個壓力傳感器電連接，限位裝置（9）固定在移動底座（1）的前端。

2.根據權利要求1所述的一種輔助更換織帶機料盤的移動機器人，其特征在于：所述移動底座（1），包括兩個萬向輪（101），底座支架（102），第二主動輪（103），第二驅動電機（104），第一驅動電機（105）和第一主動輪（106）；第一主動輪（106）和第二主動輪（103）分別與第一驅動電機（105）、第二驅動電機（104）相連，第一主動輪（106）和第二主動輪（103）能分別隨著第一驅動電機（105）、第二驅動電機（104）轉動，第一驅動電機（105）和第二驅動電機（104）分別固定在底座支架（102）底部前端的兩個角上，兩個萬向輪（101）分別固定在底座支架（102）底部后端的兩個角上，垂直的支架（4）位于兩個萬向輪（101）一邊的移動底座（1）上，第一驅動電機（105）和第二驅動電機（104）分別與控制模塊（8）電連接。

3.根據權利要求1所述的一種輔助更換織帶機料盤的移動機器人，其特征在于：所述滾珠絲杠直線模組（5），包括固定架（501），兩根導軌（502），絲桿（503），電機（504），上滑臺（505）和下滑臺（506）；兩根導軌（502）分別豎直對稱固定在固定架（501）前端的兩側，絲桿（503）豎直安裝在固定架（501）前端中部，電機（504）安裝在固定架（501）的頂端，并與絲杠（503）相連，上滑臺（505）安裝在絲杠（503）和兩根導軌（502）上，隨著絲桿（503）的轉動，上滑臺（505）可上下直線運動，下滑臺（506）安裝在兩根導軌（502）上，下滑臺（506）不隨絲桿（503）的轉動而上下直線運動。

4.根據權利要求1所述的一種輔助更換織帶機料盤的移動機器人，其特征在于：所述載盤臺（7），包括：兩組連接架（701），兩個T型架（702），推拉式電磁鐵（704），兩根送料導軌（705）和超聲波傳感器（707）；兩個T型架（702）分別對稱安裝在兩組連接架（701）前端，推拉式電磁鐵（704）安裝在上面一組連接架的中間部位，送料導軌（705）分別各自水平固定在T型架（702）上面，使送料導軌（705）的前端面與T型架（702）的前端面平齊，超聲波傳感器（707）安裝在其中一根送料導軌（705）前端的開口（7b）處，上滑臺（505）與上面一組連接架連接，下滑臺（506）與下面一組連接架連接。

5.根據權利要求4所述的一種輔助更換織帶機料盤的移動機器人，其特征在于：所述兩根送料導軌（705）相同位置上均有弧形凹槽（7a），且其中的一根送料導軌（705）的前部有開口（7b）；弧形凹槽（7a）用于放置料盤（10）中心的固定棒（10a），開口（7b）用于安裝超聲波傳感器（707）。

6.根據權利要求1所述的一種輔助更換織帶機料盤的移動機器人，其特征在于：所述限位裝置（9），包括：兩根限位桿，兩個壓力傳感器；兩根限位桿對稱布置在移動底座（1）兩側，兩根限位桿前部開有斜面，斜面底部的平面處分別安裝有壓力傳感器。

7.根據權利要求1所述的一種輔助更換織帶機料盤的移動機器人，其特征在于：所述底座支架（102），支架（4），兩組連接架和兩個T型架均為3030鋁型材搭建而成。