[發明專利]手術機械臂定位系統

有效

• 申請號: 201711280857.3
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108042202B
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 王少白;張元智;蘭天
• 申請（專利權）人: 上海波城醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/10
• 分類號: A61B34/10;A61B34/20
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 王葉娟;胡晶

1.一種手術機械臂定位系統，其特征在于，包括：

手術機械臂，其上相對固定有A組標定體；

透視設備，其上相對固定有B組標定體，從至少兩個不同角度針對目標對象拍攝形成至少兩個透視圖像；

所述A組標定體和B組標定體均具有至少三個標定體，每組中的至少三個標定體之間共面而不共線；

處理裝置，接收所述透視設備的透視圖像，根據外部輸入指令在所述至少兩個透視圖像中分別選定目標投影點，每個透視圖像中的目標投影點均為對應拍攝方向下的光源將目標對象上的同一目標實際點投影至對應圖像接收平面上的點，根據至少兩個目標投影點與光源的位置關系、及所述至少兩個目標投影點的圖像接收平面之間的位置關系，確定所述同一目標實際點相對于B組標定體的空間位置，生成實際點空間位置數據；

空間立體定位設備，用以捕獲所述A組標定體與所述B組標定體的空間位置，形成A組標定體與B組標定體的三維相對位置關系；

控制裝置，連接所述處理裝置和空間立體定位設備，接收所述處理裝置的實際點空間位置數據和所述空間立體定位設備的三維相對位置關系，根據所述三維相對位置關系和實際點空間位置數據控制所述手術機械臂移動至所述目標實際點的空間位置。

2.如權利要求1所述的手術機械臂定位系統，其特征在于，所述處理裝置包括：

圖像采集處理模塊，用以接收所述透視設備的兩個透視圖像，接收外部輸入指令，根據外部輸入指令在每個透視圖像中選定一目標投影點；

關系映射模塊，用以根據透視設備兩個拍攝角度的空間變化關系確定兩個圖像接收平面之間的位置關系，通過此位置關系將其中一圖像接收平面上的目標投影點與其對應拍攝角度下的光源之間的位置關系映射為相對于另一圖像接收平面的位置關系，以確定兩個目標投影點與各自光源之間的投影線相交處的同一目標實際點相對于所述另一圖像接收平面的空間位置；

空間位置數據生成模塊，用以根據所述另一圖像接收平面與其對應拍攝角度下的所述B組標定體之間的空間關系，確定所述同一目標實際點相對于該B組標定體的空間位置，生成實際點空間位置數據。

3.如權利要求2所述的手術機械臂定位系統，其特征在于，所述處理裝置還連接所述空間立體定位設備，所述空間立體定位設備還用以捕獲在兩個不同拍攝角度下的B組標定體的空間位置，以確定所述B組標定體在兩個拍攝角度下的相對位置關系，并將該相對位置關系傳輸至所述處理裝置中，作為所述透視設備兩個拍攝角度的空間變化關系。