[發明專利]胳臂結構以及機器人

在審

• 申請號: 201711260167.1
• 申請日: 2017-12-04
• 公開（公告）號: CN108032306A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 熊友軍;陳新普;吳曉鵬;舒文泉;肖倓茀
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種胳臂結構以及機器人，其中，胳臂結構包括肩胛、上肢手臂、下肢手臂、固定于肩胛并用于驅動上肢手臂及下肢手臂繞第一軸線轉動的第一舵機以及固定于下肢手臂的第二舵機，胳臂結構還包括固定于上肢手臂的第三舵機以及連接于第二舵機及第三舵機之間的中間連接件，第二舵機驅動下肢手臂相對于中間連接件繞第二軸線轉動，第三舵機驅動中間連接件繞第三軸線轉動，其中，第一軸線與第三軸線交錯設置，第二軸線與第三軸線交錯設置。本發明通過中間連接件和第三舵機的設計，上肢手臂和下肢手臂可以在不同的平面內活動，增加胳臂結構的活動范圍。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種胳臂結構以及機器人。

背景技術

機器人包括胳臂結構，其中，胳臂結構包括肩胛、上肢手臂、下肢手臂、固定于肩胛并用于驅動上肢手臂繞第一軸線轉動的第一舵機以及固定于下肢手臂并用于驅動上肢手臂繞第二軸線轉動的第二舵機，其中，第一軸線和第二軸線平行設置，在使用過程中，肩胛、上肢手臂和下肢手臂總是處于一平面內活動，活動范圍較小。

發明內容

本發明的目的在于克服上述現有技術的不足，提供了一種胳臂結構，其肩胛、上肢手臂和下肢手臂總是處于一平面內活動，活動范圍較小的問題。

本發明是這樣實現的：一種胳臂結構，包括肩胛、上肢手臂、下肢手臂、固定于所述肩胛并用于驅動所述上肢手臂及所述下肢手臂繞第一軸線轉動的第一舵機以及固定于所述下肢手臂的第二舵機，所述胳臂結構還包括固定于所述上肢手臂的第三舵機以及連接于所述第二舵機及所述第三舵機之間的中間連接件，所述第二舵機驅動所述下肢手臂相對于所述中間連接件繞第二軸線轉動，所述第三舵機驅動所述中間連接件繞第三軸線轉動，其中，所述第一軸線與所述第三軸線交錯設置，所述第二軸線與所述第三軸線交錯設置。

可選地，所述第一軸線與所述第三軸線平行，所述第三軸線與所述第一軸線及所述第二軸線垂直，且所述第三軸線與所述上肢手臂延伸方向平行。

可選地，所述第二舵機與所述第三舵機大體設置在一條直線上，且與所述上肢手臂延伸方向平行設置；所述第一舵機與所述第二舵機及所述第三舵機大體垂直。

可選地，所述第一舵機及所述第二舵機為球形舵機，所述第三舵機為柱形舵機。

可選地，所述上肢手臂包括第一上肢臂殼、與所述第一上肢臂殼蓋合配合以與所述第一上肢臂殼共同包裹所述第三舵機的第二上肢臂殼，所述第一上肢臂殼或所述第二上肢臂殼開設有供所述中間連接件連接至所述第三舵機的穿接孔，所述穿接孔的開設方向與所述第三軸線平行。

可選地，所述中間連接件包括與所述第三舵機的輸出軸連接的連接基座、以及均與所述連接基座連接并相對設置的第一連接臂和第二連接臂，所述第一連接臂和所述第二連接臂的延伸方向與所述第三軸線大體平行，所述第一連接臂與所述第二舵機的輸出軸連接，所述第二連接臂與所述第二舵機轉接配合。

可選地，所述下肢手臂包括第一下肢臂殼、與所述第一下肢臂殼蓋合配合以與所述第一下肢臂殼共同包裹所述第二舵機的第二下肢臂殼，所述第一下肢臂殼開設有第一避讓孔，以使所述第一連接臂能夠連接至所述第二舵機的輸出軸，所述第二下肢臂殼開設第二避讓孔，以使所述第二連接臂能夠轉接配合至所述第二舵機。

可選地，所述第一上肢臂殼包括穿接環，所述穿接環的內環形成所述穿接孔；

所述連接基座包括連接基體、與所述連接基體連接并且還與所述第三舵機的輸出軸連接的連接柱以及與所述連接基體連接并與所述穿接環的外環套接配合的套接環。

可選地，所述中間連接件包括連接環，所述連接環的內環與所述連接柱套接配合且固定連接，所述連接環的外環面與所述穿接環的內環套接配合且轉接配合。

本發明提供一種機器人，包括上述的胳臂結構。