[發明專利]一種自動除草方法、系統及除草機

有效

• 申請號: 201711260009.6
• 申請日: 2017-12-04
• 公開（公告）號: CN109874110B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 楊永輝;呂新和;何廷萬;劉宏罡;蒙海進
• 申請（專利權）人: 深圳市微能信息科技有限公司
• 主分類號: H04W4/029
• 分類號: H04W4/029;H04W4/40
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種自動除草方法，其特征在于，包括：

在接收到移動終端發送的除草指令后，獲取除草路徑信息，所述移動終端為手機；

從預先設置的基站獲取基站位置信息；

基于所述基站位置信息，通過GPS進行實時定位，得到實時位置信息，所述基于所述基站位置信息，通過GPS進行實時定位，得到實時位置信息，包括：從所述基站獲取所述基站對第一衛星的第一觀測模型和所述基站對第二衛星的第二觀測模型，通過GPS獲取自身對所述第一衛星的第三觀測模型和自身對所述第二衛星的第四觀測模型，將所述第一觀測模型和所述第三觀測模型進行差運算得到第一站間單差觀測模型，將所述第二觀測模型和所述第四觀測模型進行差運算得到第二站間單差觀測模型，將所述第一站間單差觀測模型和所述第二站間單差觀測模型進行差運算得到站星雙差觀測模型，根據所述站星雙差觀測模型和所述基站位置信息得到實時位置信息，其中，所述基站對第一衛星的第一觀測模型包括：公式(1)和公式(2)，公式(1)為為基站r對第一衛星j和載波i的測碼偽距，為基站r和第一衛星j之間的幾何距離，cdt_r為基站r的GPS接收機鐘差，cdt^j為第一衛星j的衛星鐘差，為基站r的GPS接收機和第一衛星j視線方向電離層斜延遲，為基站r的GPS接收機和第一衛星j視線方向對流層斜延遲，為基站r對第一衛星j和載波i的測碼偽距的觀測噪聲，公式為(2)為基站r對第一衛星j和載波i的載波相位，λ_i為載波i的波長，為基站r對第一衛星j和載波i的載波相位的整周模糊度，為基站r的GPS接收機和第一衛星j硬件延遲綜合影響，為基站r對第一衛星j和載波i的載波相位的觀測噪聲，基站r對第二衛星k的第二觀測模型包括：公式(3)和公式(4)，公式(3)為：公式(4)為：為基站r對第二衛星k和載波i的測碼偽距，為基站r和第二衛星k之間的幾何距離，cdt_r為基站r的GPS接收機鐘差，cdt^k為第二衛星k的衛星鐘差，為基站r的GPS接收機和第二衛星k視線方向電離層斜延遲，為基站r的GPS接收機和第二衛星k視線方向對流層斜延遲，為基站r對第二衛星k和載波i的測碼偽距的觀測噪聲，為基站r對第二衛星k和載波i的載波相位，λ_i為載波i的波長，為基站r對第二衛星k和載波i的載波相位的整周模糊度，為基站r的GPS接收機和第二衛星k硬件延遲綜合影響，為基站r對第二衛星k和載波i的載波相位的觀測噪聲，第三觀測模型包括：公式(5)和公式(6)，公式(5)為公式(6)為為除草機b對第一衛星j和載波i的測碼偽距，為除草機b和第一衛星j之間的幾何距離，cdt_b為除草機b的GPS接收機鐘差，cdt^j為第一衛星j的衛星鐘差，為除草機b的GPS接收機和第一衛星j視線方向電離層斜延遲，為除草機b的GPS接收機和第一衛星j視線方向對流層斜延遲，為除草機b對第一衛星j和載波i的測碼偽距的觀測噪聲，為除草機b對第一衛星j和載波i的載波相位，λ_i為載波i的波長，為除草機b對第一衛星j和載波i的載波相位的整周模糊度，為除草機b的GPS接收機和第一衛星j硬件延遲綜合影響，為除草機b對第一衛星j和載波i的載波相位的觀測噪聲，第四觀測模型包括：公式(7)和公式(8)，公式(7)為：公式(8)為：為除草機b對第二衛星k和載波i的測碼偽距，為除草機b和第二衛星k之間的幾何距離，cdt_b為除草機b的GPS接收機鐘差，cdt^k為第二衛星k的衛星鐘差，為除草機b的GPS接收機和第二衛星k視線方向電離層斜延遲，為除草機b的GPS接收機和第二衛星k視線方向對流層斜延遲，為除草機b對第二衛星k和載波i的測碼偽距的觀測噪聲，為除草機b對第二衛星k和載波i的載波相位，λ_i為載波i的波長，為除草機b對第二衛星k和載波i的載波相位的整周模糊度，為除草機b的GPS接收機和第二衛星k硬件延遲綜合影響，為除草機b對第二衛星k和載波i的載波相位的觀測噪聲；

根據所述實時位置信息和所述除草路徑信息進行除草。

2.根據權利要求1所述的自動除草方法，其特征在于，所述獲取除草路徑信息包括：

獲取預先存儲的除草路徑信息，或者接收所述移動終端通過藍牙發送的除草路徑信息。