[發(fā)明專利]一種具有翻轉(zhuǎn)功能的夾取裝置

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• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN107825410A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳應(yīng)斌
• 申請（專利權(quán)）人: 四川巨海漁業(yè)科技有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司51230
• 代理人: 謝建,王莎

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及夾取裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種具有翻轉(zhuǎn)功能的夾取裝置。

背景技術(shù)

在日常生活或工作中，常常需要用到夾取裝置，夾取裝置主要用于物品的夾緊、搬運，而現(xiàn)有的抓取裝置由于抓取力大小不可控，抓取力過小容易導(dǎo)致物品脫落，抓取力過大導(dǎo)致物品容易變形甚至破損，存在很大的安全隱患，同時現(xiàn)有的夾取裝置只能實現(xiàn)對物品的夾緊，卻不能對夾緊的物品進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，導(dǎo)致實際使用中存在很大的不便。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于：為解決現(xiàn)有的夾取裝置抓取力大小不可控、不能對夾緊的物品進(jìn)行翻轉(zhuǎn)的問題，特提供一種具有翻轉(zhuǎn)功能的夾取裝置。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種具有翻轉(zhuǎn)功能的夾取裝置，包括機(jī)架，所述機(jī)架下方設(shè)有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)的輸出軸上設(shè)有主動齒輪，所述主動齒輪位于機(jī)架內(nèi)部，主動齒輪一側(cè)設(shè)有與主動齒輪嚙合的第一從動齒輪，所述第一從動齒輪另一側(cè)設(shè)有與第一從動齒輪嚙合的第二從動齒輪，所述第一從動齒輪和第二從動齒輪上對稱設(shè)有相同的抓取組件，所述抓取組件包括第一連桿組件，第一連桿組件的一端與從動齒輪或第二從動齒輪固定連接，第一連桿組件的另一端鉸接有第二連桿，第二連桿的另一端設(shè)有夾取部，所述夾取部連接夾取組件，所述夾取組件包括與夾取部相連的方形底座，所述方形底座的中心設(shè)有圓形的旋轉(zhuǎn)臺面，所述旋轉(zhuǎn)臺面的相對的端面設(shè)有夾緊爪，所述方形底座外側(cè)設(shè)有豎直旋轉(zhuǎn)裝置，所述豎直旋轉(zhuǎn)裝置與旋轉(zhuǎn)臺面的中心相連。

上述方案中，所述第二連桿中部鉸接有限位桿，限位桿的另一端鉸接在機(jī)架上。

上述方案中，所述第一連桿組件包括層疊設(shè)置的上連桿和下連桿，所述上連桿一端與第一從動齒輪或第二從動齒輪固定連接，第一從動齒輪或第二從動齒輪與下連桿通過同一根鉸接軸鉸接到機(jī)架上，上連桿另一端和下連桿另一端通過同一根鉸接軸鉸接到第二連桿上。

上述方案中，所述限位桿設(shè)有兩組，所述兩組限位桿的兩端分別通過一根鉸接軸鉸接在機(jī)架和第二連桿上。

上述方案中，所述機(jī)架下方設(shè)有電機(jī)箱，所述伺服電機(jī)設(shè)置在電機(jī)箱內(nèi)，伺服電機(jī)的輸出軸穿出機(jī)架上的通孔與主動齒輪連接。

上述方案中，所述第二從動齒輪上沿第二從動齒輪的周向均布有若干輪齒，輪齒所覆蓋的第二從動齒輪的周長與第二從動齒輪的周長的比值為5:12。

上述方案中，所述豎直旋轉(zhuǎn)裝置為小型步進(jìn)電機(jī)，所述小型步進(jìn)電機(jī)的輸出軸連接旋轉(zhuǎn)臺面的中心，所述步進(jìn)電機(jī)的步距角為180°。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：

1.本發(fā)明通過電機(jī)帶動齒輪旋轉(zhuǎn)從而帶動抓取組件實現(xiàn)夾緊和松開，通過電機(jī)的不同的旋轉(zhuǎn)度數(shù)控制抓取力的大小，實現(xiàn)了抓取力大小的可控，避免了由于抓取力大小不可控導(dǎo)致的安全隱患，提高了整體裝置的可靠性和穩(wěn)定性，通過旋轉(zhuǎn)臺面和豎直旋轉(zhuǎn)裝置的配合實現(xiàn)了對物品的翻轉(zhuǎn)操作，使得使用更加方便，省時省力。

2.本發(fā)明通過限位桿的設(shè)置，對抓取組件起到了支撐的作用，提高了整體裝置的穩(wěn)定性。

3.本發(fā)明將限位桿設(shè)置成兩組，分別鉸接在第二連桿上下兩側(cè)的方式，提高了整體裝置的穩(wěn)定性。

4.本發(fā)明將第一連桿組件設(shè)置為上下兩根連桿的形式，對第二連桿起到了支撐和限位的作用，提高了整個裝置的穩(wěn)定性，保證了夾取時不會出現(xiàn)兩個單體抓取組件無法對應(yīng)閉合的情況。

5.本發(fā)明將伺服電機(jī)設(shè)置在電機(jī)箱內(nèi)，伺服電機(jī)的輸出軸穿出機(jī)架上的通孔連接有主動齒輪，通過這種方式使得伺服電機(jī)位置固定，保證了整個裝置的穩(wěn)定性，同時便于整個裝置的維修和更換。

6.本發(fā)明將輪齒所覆蓋的第二從動齒輪的周長與第二從動齒輪的周長的比值設(shè)置為5:12，對整個裝置的夾緊和松開的角度起到了限位的作用，保證了整個裝置的安全穩(wěn)定。

7.本發(fā)明將豎直旋轉(zhuǎn)裝置設(shè)置為步距角為180°的小型步進(jìn)電機(jī)的方式，實現(xiàn)了對夾取裝置的翻轉(zhuǎn)效果，使用方便，節(jié)省了人力物力。

附圖說明

本發(fā)明將通過例子并參照附圖的方式說明，其中：

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明后視圖；

圖3為本發(fā)明中夾取組件結(jié)構(gòu)示意圖。

其中附圖標(biāo)記所對應(yīng)的零部件名稱如下：1-機(jī)架，2-主動齒輪，3-第一從動齒輪，4-第二從動齒輪，5-抓取組件，6-夾取組件，7-電機(jī)箱，11-通孔，51-第一連桿組件，52-第二連桿，53-夾取部，54-限位桿，61-方形底座，62-旋轉(zhuǎn)臺面，63-夾緊爪，64-豎直旋轉(zhuǎn)裝置。

具體實施方式