[發(fā)明專利]一種機器人的防摔方法、機器人及終端設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711249182.6
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN109866219B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設計）人: 熊友軍;張禮富;莫振敏;柳冬
• 申請（專利權）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00;B25J19/06;B25J17/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種機器人的防摔方法，其特征在于，所述機器人的防摔方法包括：

設置機器人的危險行為標志，通過內(nèi)置機器人的加速度傳感器來檢測機器人當前的加速度；其中，所述危險行為標志用于判斷機器人在運動過程中是否處于危險狀態(tài)；所述加速度指的是機器人運動過程中的運動加速度；

判斷所述機器人當前的加速度是否大于預設加速度閾值，若大于，則判斷所述危險行為標志處于有效狀態(tài)；

在所述危險行為標志處于有效狀態(tài)時，關閉所述機器人內(nèi)置舵機的動力輸出使機器人各關節(jié)處于低阻尼或無阻尼狀態(tài)。

2.如權利要求1所述的機器人的防摔方法，其特征在于，包括：通過讀取內(nèi)置機器人的三軸加速度傳感器來檢測機器人當前在三個維度的加速度。

3.如權利要求2所述的機器人的防摔方法，其特征在于，包括：當三軸加速度傳感器檢測的至少一個維度的加速度大于所述預設加速度閾值時，判斷所述危險行為標志處于有效狀態(tài)。

4.如權利要求1或3所述的機器人的防摔方法，其特征在于，所述判斷所述加速度是否大于預設加速度閾值，包括：

對所述檢測到的加速度進行濾波，得到濾波后的加速度；

判斷所述濾波后的加速是否大于預設加速度閾值。

5.如權利要求1或3所述的機器人的防摔方法，其特征在于，在所述判斷所述加速度是否大于預設加速度閾值之后，還包括：

在所述加速度不大于預設加速度閾值時，清除所述危險行為標志。

6.如權利要求1或3所述的機器人的防摔方法，其特征在于，所述機器人的防摔方法，包括：

獲取所述危險行為標志的設置時間點；

若所述危險行為標志的設置時間點距離當前時間點的時長超過一預設時長，則清除所述危險行為標志；

或，在所述機器人重新上電后，清除所述危險行為標志。

7.一種機器人，包括舵機，其特征在于，所述機器人還包括：處理器、加速度傳感器、比較器以及控制器，其中：

處理器，用于設置機器人的危險行為標志；其中，所述危險行為標志用于判斷機器人在運動過程中是否處于危險狀態(tài)；

加速度傳感器，用于檢測機器人當前的加速度，所述加速度傳感器內(nèi)置于所述機器人；所述加速度指的是機器人運動過程中的運動加速度；

比較器，用于判斷所述機器人的當前加速度是否大于一預設加速度閾值，若大于，則判斷所述危險行為標志處于有效狀態(tài)；

控制器，用于在所述危險行為標志處于有效狀態(tài)時，向所述機器人的舵機發(fā)出控制指令以控制所述機器人舵機停止動力輸出使機器人各關節(jié)處于低阻尼或無阻尼狀態(tài)。

8.如權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括：

所述加速度傳感器為三軸加速度傳感器，用于檢測機器人當前在三個維度的加速度；

當所述加速度傳感器檢測的機器人至少任意一維度的加速度大于所述預設加速度閾值時，判斷單元即判斷所述危險行為標志處于有效狀態(tài)。

9.一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權利要求1至6任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至6任一項所述方法的步驟。