[發明專利]一種激光全覆蓋掃描方法有效
| 申請號： | 201711248933.2 | 申請日： | 2017-12-01 |
| 公開（公告）號： | CN108037583B | 公開（公告）日： | 2019-12-10 |
| 發明（設計）人： | 楊帆;何青蘭 | 申請（專利權）人： | 電子科技大學 |
| 主分類號： | G02B27/00 | 分類號： | G02B27/00 |
| 代理公司： | 51229 成都正華專利代理事務所(普通合伙) | 代理人： | 李蕊;李林合 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 激光 覆蓋 掃描 方法 | ||
1.一種多激光全覆蓋掃描方法，其特征在于：包括以下步驟：
S1、將n個激光源分別設置在邊長為r的正n邊形的頂點處；
S2、在正n邊形的每條邊上均設置一移動點，使得每個激光源與與其相鄰的兩個移動點的距離之和等于正n邊形的邊長，并根據激光源個數的奇偶性劃分每個激光源的掃描范圍；
S2-1、若激光源個數為奇數，則將任一激光源作為其掃描范圍的頂點，將該激光源對邊的相鄰兩條邊上的移動點與其掃描范圍的頂點所形成的發散型扇形區域作為該激光源的掃描范圍；
S2-2、若激光源個數為偶數，則將任一激光源作為其掃描范圍的頂點，將該激光源正對的激光源的一側相鄰移動點和另一側間隔一個移動點的移動點與其掃描范圍的頂點所形成的發散型扇形區域作為該激光源的掃描范圍；
S3、將每個激光源在各自掃描范圍內進行連續掃描；
S4、根據接收端激光檢測的光強值判斷是否有激光源掃描捕獲到目標，若掃描捕獲到目標則停止掃描，否則重復步驟S3。
2.根據權利要求1所述的激光全覆蓋掃描方法，其特征在于：所述步驟S3中連續掃描采用弓字形連續掃描，其具體方法為：
S3-1、將每個所述激光源分別沿其掃描的扇形區域的任一個邊界向外掃描一段距離L；
S3-2、以該激光源初始位置為圓心、掃描點距激光源的距離為半徑向另一個邊界做圓弧掃描，并沿掃描點到達的扇形區域邊界向外掃描一段距離L；
S3-3、重復步驟S3-2，實現弓字形連續掃描。
3.根據權利要求2所述的激光全覆蓋掃描方法，其特征在于：每個所述激光源的第一個圓弧掃描方向均為順時針。
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