[發明專利]一種基于不變矩的Mark點視覺識別與定位方法有效
| 申請號： | 201711246141.1 | 申請日： | 2017-11-30 |
| 公開（公告）號： | CN107944494B | 公開（公告）日： | 2020-09-18 |
| 發明（設計）人： | 彭剛;熊超 | 申請（專利權）人： | 華中科技大學 |
| 主分類號： | G06K9/62 | 分類號： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 華中科技大學專利中心 42201 | 代理人： | 李智;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 不變 mark 視覺 識別 定位 方法 | ||
1.一種基于不變矩的Mark點視覺識別與定位方法，其特征在于，包括：
(1)根據Mark點的幾何特征，在PCB圖中進行粗篩選，得到疑似Mark點，構成結果集；
(2)使用標準Mark點作為參考模板，利用Hu不變矩依次對結果集中的疑似Mark點和參考模板進行匹配，得到Hu不變矩匹配值；
(3)對Hu不變矩匹配值進行排序，最小的Hu不變矩匹配值為最佳匹配值，此時最佳匹配值對應的結果集中疑似Mark點就是正確Mark點目標；
所述幾何特征為實心圓和雙正多邊形；
所述PCB圖為對原始PCB圖依次進行灰度化、濾波、銳化、二值化和閉運算后得到的PCB圖；
所述步驟(1)包括：
(1-1)將PCB圖中左上角第一個像素點作為起點，以白色實心圓半徑作為步長，從左到右、從上到下依次遍歷PCB圖的像素，當像素為白色時，進一步判斷該像素所在白色像素塊是否為實心圓，若是實心圓則進入步驟(1-2)，否則繼續執行步驟(1-1)；
(1-2)將實心圓的圓心作為參考點，每間隔k≥3，向參考點外搜索正多邊形的邊緣輪廓，并計算邊緣輪廓與圓心距離，若各個方向所得距離值相等，則判斷為正多邊形，搜索過程中若搜索到內外兩個正多邊形，得到疑似Mark點，構成結果集；
所述Hu不變矩由2階歸一化中心矩和3階歸一化中心矩構造得到；Hu不變矩為M1-M7：
M1＝y20+y02
M2＝(y20-y02)2+4y112
M3＝(y30-3y12)2+(3y21-y03)2
M4＝(y30+y12)2+(y21+y03)2
M5＝(y30-3y12)(y30+y12)((y30+y12)2-3(y21+y03)2)+(3y21-y03)(y21+y03)(3(y30+y12)2-(y21+y03)2)
M6＝(y20-y02)((y30+y12)2-(y21+y03)2)+4y11(y30+y12)(y21+y03)
M7＝(3y21-y03)(y30+y12)((y30+y12)2-3(y21+y03)2)-(y30-3y12)(y21+y03)(3(y30+y12)2-(y21+y03)2)
其中，y20、y02和y11為2階歸一化中心矩，y30、y12、y21和y03為3階歸一化中心矩。
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