[發明專利]行駛路徑生成裝置

有效

• 申請號: 201711237966.7
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108334068B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 魚谷安久;島本出;玉谷健二;鈴川惠;新海敦;阪口和央
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳蘊輝

1.一種行駛路徑生成裝置，生成用于田地作業車的自動行駛的行駛路徑，所述行駛路徑生成裝置的特征在于，具備：

田地數據輸入部，其輸入包含田地的外形數據及出入口的田地數據；

行駛路徑生成部，其生成包絡所述田地的行駛路徑；

下車地點確定部，其在所述行駛路徑中確定駕駛者從所述田地作業車下車的下車地點；

上車地點確定部，其在所述行駛路徑中確定駕駛者乘坐到所述田地作業車中的上車地點；

行駛路徑劃分部，其將所述行駛路徑中的從所述下車地點到所述上車地點之間的行駛路徑部分規定為自動行駛用行駛路徑，并且將所述行駛路徑中的所述出入口與所述下車地點之間以及所述上車地點與所述出入口之間的行駛路徑部分規定為手動行駛用行駛路徑，

在所述行駛路徑生成部包含圍繞路徑確定部、基準直線確定部、內側路徑確定部、進入退出路徑確定部，

圍繞路徑確定部確定用于在所述田地的外周區域進行圍繞行駛的圍繞行駛路徑，

基準直線確定部確定基準直線，所述基準直線與所述田地的基準邊平行地延伸，并且隔開規定間隔地填滿位于所述外周區域的內側的中央區域，

內側路徑確定部確定內側行駛路徑，所述內側行駛路徑由基于所述基準直線的直線前進路徑和將各直線前進路徑彼此相連的U形轉彎路徑構成，用于在所述中央區域進行行駛，

進入退出路徑確定部確定所述出入口與所述內側行駛路徑之間的進入路徑、以及所述出入口與所述圍繞行駛路徑之間的退出路徑，

所述下車地點被確定為在所述出入口的斜坡的延長線上的、并且在所述進入路徑中的通過了所述出入口的附近而靠近壟的位置，所述上車地點被確定為在所述出入口的所述斜坡的延長線上的、并且在所述退出路徑中的所述出入口之前而靠近所述壟的位置，并且，所述下車地點和所述上車地點的所述田地作業車的乘降口被確定為面向所述壟。

2.如權利要求1所述的行駛路徑生成裝置，其特征在于，

基于用戶的操作輸入，進行所述下車地點確定部所進行的下車地點的確定、以及所述上車地點確定部所進行的上車地點的確定。

3.如權利要求1所述的行駛路徑生成裝置，其特征在于，

基于選擇的下車地點條件及上車地點條件，自動地進行所述下車地點確定部所進行的所述下車地點的確定、以及所述上車地點確定部所進行的所述上車地點的確定。