[發明專利]一種無人機控制權變更方法

在審

• 申請號: 201711237927.7
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108062107A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 王興龍;張世輝;白清源;李思凝;趙興梅
• 申請（專利權）人: 中國航空工業集團公司沈陽飛機設計研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京航信高科知識產權代理事務所(普通合伙) 11526
• 代理人: 高原

本發明涉及一種無人機控制權變更方法，其包括：1)奪權??新控制方向無人機發送奪權指令，無人機接收到奪權指令后返回奪權詢問驗證，新控制方根據奪權密碼算法以及相關驗證邏輯計算奪權應答碼并發送至無人機，無人機對應答碼后對相同的算法及邏輯校驗新控制方發送的應答碼是否匹配，若匹配則新控制方取得無人機的控制權，否則，奪權失?。?)控制權正常交接??新控制方通過無人機向原控制方發送控制權申請指令，原控制方收到控制權申請指令后校驗新控制方的相關信息，若符合要求則讓出控制權，否則保持控制權。本發明的無人機控制權變更方法可顯著提高了無人機的安全可靠性、生存概率和任務執行效率，并降低了無人機被誘騙、被干擾的風險。

技術領域

本發明屬于航空技術領域，尤其涉及一種無人機控制權變更方法。

背景技術

隨著計算機、信息技術、自動駕駛技術和遙控遙測技術的進步，無人機領域也得到了極大的發展。到目前為止無人機的作用也已經超越了早期的偵察、通信中繼、反輻射等作戰支援任務，開始逐漸承擔更為重要的任務，如攻擊。但在世界范圍內，經常會出現正在執行任務的無人機被非正常控制方誘騙及控制的示例，無人機被非控制方控制極度危險。

在現有的無人機被誘騙及控制過程中，主要有以下幾個原因：

a)無人機系統對于自身控制權變更的保護安全措施不到位；

b)無人機系統對它的控制方沒有強有力的身份驗證措施。

伴隨著現在的無人機飛行距離越來越遠，其有可能超出原控制方的控制距離(如幾百公里范圍)，這時需要將無人機的控制權轉交給距離無人機較近的控制方進行控制。原控制方在控制無人機過程中，若出現通信故障，則會失去對無人機的控制，無人機會出現丟失、墜毀等事故。在無人機控制中，若出現上述情況，一般情況下無人機則自動返航，避免上述事故的發生。為了讓無人機繼續完成任務，則需要對無人機控制權的變更，實現對無人機的控制以便繼續完成任務。

發明內容

本發明的目的是提供一種無人機控制權變更方法，用于解決上述問題。

為達到上述目的，本發明采用的技術方案是：一種無人機控制權變更方法，其包括：

第一：原控制方不能正?？刂茻o人機，新控制方需要重新對無人機進行控制即為奪權

新控制方向無人機發送最高等級的奪權指令，無人機接收到奪權指令后向新控制方發起奪權詢問驗證，新控制方根據奪權密碼算法以及相關驗證邏輯計算奪權應答碼并發送至無人機，無人機對應答碼后對相同的算法及邏輯校驗新控制方發送的應答碼是否匹配，若匹配則新控制方取得無人機的控制權，否則，奪權失敗；

第二：原控制方能夠正?？刂茻o人機且原控制方能夠與新控制方進行通信的情況下，無人機控控制權正常交接

新控制方通過無人機向原控制方發送控制權申請指令，原控制方收到控制權申請指令后校驗新控制方的相關信息，若控制方信息在控制方庫集里，則原控制方同意出讓無人機控制權于新控制方，否則原控制方保持對無人機的控制權。

進一步的，所述奪權密碼算法采用Diffie-Hellman Key Exchange算法，奪權密碼計算流程為：

a)首先新控制方向無人機發出奪權指令時，在信息中會協議約定一個質數p和一個數字g；

b)新控制方選擇一個隨機的秘密數字x，并計算a＝g^x mod p；

c)無人機在接收到奪權指令后，也同樣選擇一個隨機的秘密數字y，并計算b＝g^ymod p和s＝a^y mod p，其中s值為參與奪權密碼計算的隨機密鑰；在應答新控制方的奪權指令時，將b值與奪權詢問碼同步發送至新控制方；同時利用隨機密鑰以及奪權計算算法得到奪權密碼；