[發明專利]一種無人機控制權變更方法

在審

• 申請號: 201711237927.7
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN108062107A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 王興龍;張世輝;白清源;李思凝;趙興梅
• 申請（專利權）人: 中國航空工業集團公司沈陽飛機設計研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京航信高科知識產權代理事務所(普通合伙) 11526
• 代理人: 高原

1.一種無人機控制權變更方法，其特征在于，所述無人機控制權變更方法包括：

第一：原控制方不能正常控制無人機，新控制方需要重新對無人機進行控制即為奪權

新控制方向無人機發送最高等級的奪權指令，無人機接收到奪權指令后向新控制方發起奪權詢問驗證，新控制方根據奪權密碼算法以及相關驗證邏輯計算奪權應答碼并發送至無人機，無人機對應答碼后對相同的算法及邏輯校驗新控制方發送的應答碼是否匹配，若匹配則新控制方取得無人機的控制權，否則，奪權失敗；

第二：原控制方能夠正常控制無人機且原控制方能夠與新控制方進行通信的情況下，無人機控控制權正常交接

新控制方通過無人機向原控制方發送控制權申請指令，原控制方收到控制權申請指令后校驗新控制方的相關信息，若控制方信息在控制方庫集里，則原控制方同意出讓無人機控制權于新控制方，否則原控制方保持對無人機的控制權。

2.根據權利要求1所述的無人機控制權變更方法，其特征在于，所述奪權密碼算法采用Diffie-Hellman Key Exchange算法，奪權密碼計算流程為：

a)首先新控制方向無人機發出奪權指令時，在信息中會協議約定一個質數p和一個數字g；

b)新控制方選擇一個隨機的秘密數字x，并計算a＝g^x mod p；

c)無人機在接收到奪權指令后，也同樣選擇一個隨機的秘密數字y，并計算b＝g^y modp和s＝a^y mod p，其中s值為參與奪權密碼計算的隨機密鑰；在應答新控制方的奪權指令時，將b值與奪權詢問碼同步發送至新控制方；同時利用隨機密鑰以及奪權計算算法得到奪權密碼；

d)新控制方收到應答消息后，取出b值，先計算s’＝b^x mod p，s’值與無人機計算出來的s值一樣；再利用隨機密鑰以及奪權密碼算法得到本次奪權的奪權密碼；

e)通過Diffie-Hellman Key Exchange算法使無人機和新控制方在隨機密鑰s值不傳輸的前提下，實現了隨機密鑰的同步確認，從而實現了奪權密碼的計算。

3.根據權利要求2所述的無人機控制權變更方法，其特征在于，在奪權過程中設有門限，所述門限包括奪權時間門限及奪權次數門限。

4.根據權利要求1所述的無人機控制權變更方法，其特征在于，在正常交接過程中，驗證新控制方的所述相關信息包括ID地址、控制等級。

5.根據權利要求4所述的無人機控制權變更方法，其特征在于，在正常交接過程中設有應答時限。