[發明專利]一種自動駕駛與人工操控的邏輯設計方法

有效

• 申請號: 201711231727.0
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN107972849B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 余云鵬;楊杰紅;謝慧慈;張歡;劉欣;饒明波;曾行;楊振聲;黃勇強;韓占朋;胡海英
• 申請（專利權）人: 江西洪都航空工業集團有限責任公司
• 主分類號: B64C13/22
• 分類號: B64C13/22;B64C13/18
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 施秀瑾

1.一種自動駕駛與人工操控的邏輯設計方法，其特征在于：包括自動駕駛按鈕/開關，所述自動駕駛按鈕/開關包括：AP開關，進入/退出自動駕駛；自動改平按鈕，位于駕駛桿手柄上，使飛機變成平飛狀態；AP切除按鈕，位于駕駛桿手柄上，退出自動駕駛；AP力開關，位于駕駛桿手柄上，用于飛行員在自動駕駛狀態操控飛機；所述自動駕駛下的工作模態包括：ATT：姿態保持模態；ALT：高度保持模態；AL：自動改平模態；CSS：人工超控；

所述自動駕駛與人工操控的邏輯設計包括：

①自動駕駛聯鎖條件滿足時，按壓“AP開關”或按壓“自動改平按鈕”進入自動駕駛；

②進入自動駕駛后，按壓“AP力開關”進行人工操控，松開“AP力開關”后，飛機回到自動駕駛相應模態；

③進入自動駕駛后，通過桿位移進行人工操控，松桿后，飛機回到自動駕駛相應模態；

④進入自動駕駛后，飛機不滿足自動駕駛聯鎖條件，退出自動駕駛；

⑤進入自動駕駛后，按壓“AP開關”或按壓“AP切除按鈕”退出自動駕駛；

所述自動駕駛的人工超控步驟包括：

第一步：判斷自動駕駛是否處于AL模態，若是，駕駛員通過桿位移進行人工操控，桿位移操控包括兩個條件：一、縱向桿位移量|DZ|45mm；二、橫向桿位移量|DX|30mm，滿足其中之一，對自動駕駛進行超控；若不是，進入第二步；

第二步：駕駛員人工操控，人工超控包括以下三個條件，一、按壓AP力開關；二、縱向桿位移量|DZ|10mm；三、橫向桿位移量|DX|10mm；其中之一滿足，則對自動駕駛進行超控。

2.如權利要求1所述的一種自動駕駛與人工操控的邏輯設計方法，其特征在于：所述自動駕駛聯鎖條件包括：

①慣導系統正常，包括航向有效、姿態有效；

②大氣數據系統正常，包括標準氣壓高度有效、升降速度有效；

③駕駛桿手柄按鈕正常，包括自動改平按鈕正常、AP力開關正常、AP切除按鈕正常；

④飛控系統狀態小于Ⅱ

⑤LGH處于收起狀態

以上5個條件同時滿足，才能構成自動駕駛聯鎖條件，任一條件不滿足，不能進入自動駕駛。

3.如權利要求1所述的一種自動駕駛與人工操控的邏輯設計方法，其特征在于：當自動駕駛聯鎖條件滿足時，飛行員通過按壓“AP開關”按鈕接通自動駕駛，默認進入ATT模態；“自動改平按鈕”具有優先級別，人工按壓該按鈕后，自動駕駛聯鎖條件滿足，則接通自動駕駛，并立即進入AL模態，結束后進入ALT模態。