[發明專利]一種工業環境下工業機器人分層式定位方法

在審

• 申請號: 201711227931.5
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN108090418A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 張毅;張瀚;楊利達;汪宇翔;戴健春
• 申請（專利權）人: 重慶郵電大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 趙榮之

1.一種工業環境下工業機器人分層式定位方法，其特征在于：包含如下步驟：

S1：根據雙目視覺系統采集需定位物體的圖像信息；

S2：物體的圖像信息，采用MeanShift算法進行初步處理，切割出目標圖片信息；

S3：針對目標圖片信息，使用改進后SURF算法對目標區域進行興趣點對的匹配以及篩選；

S4：根據匹配和篩選出的興趣點對，利用三角形測量算法計算出點位的三維坐標，精確定位物體三維坐標。

2.根據權利要求1所述的一種工業環境下工業機器人分層式定位方法，其特征在于：步驟S2具體為：

S21：通過MeanShift向量與漸變協調將x朝向x＝x+Δx的方向移動點，經過多次迭代之后滿足平均向量指向數據最密集點mh(x)，

m h , G ( x ) = 1 2 h 2 c ▿ ^ f h , G ( x ) f h , G ( x ) ]]>

其中，fh,G(x)為標準密度梯度估計，為梯度密度的估計概率，mh,G(x)為標準密度的數據最密集點，h為MeanShift算法所選高斯球半徑，c為MeanShift算法所選單位球體的體積；

S22：給定一個初始點x，核函數G(x)，容許誤差ε，MeanShift算法循環執行如下步驟：

S221：計算mh(x)；

S222：把mh(x)值賦予x；

S223：若‖mh(x)-x‖<ε則結束，若‖mh(x)-x‖≥ε則執行S21。