[發明專利]多深度相機標定方法

有效

• 申請號: 201711226550.5
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN108038885B
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 劉燁斌;李罡;黃源浩
• 申請（專利權）人: 深圳奧比中光科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/13;G06K7/14
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

1.一種多深度相機標定方法，其特征在于，所述標定方法包括以下步驟：

S1：利用多個深度相機獲取各自對應的二維碼彩色圖像；其中每個二維碼都是有差異的，每個深度相機獲取的二維碼的內容都不同；

S2：通過識別所述二維碼彩色圖像的內容及計算二維碼特征點的圖片坐標，獲取所述深度相機之間的粗略外參；

S3：利用所述深度相機獲取標準人體模特的各個局部點云，結合所述粗略外參及所述標準人體模特的三維模型獲取所述深度相機的精細外參，其中單個深度相機中各模組之間的內、外參矩陣是已知信息，從而根據兩個深度相機中彩色成像模組之間的外參矩陣就能直接計算出兩個深度相機中紅外成像模組之間的外參矩陣。

2.如權利要求1所述的多深度相機標定方法，其特征在于，在步驟S2中還包括通過識別所述二維碼彩色圖像的內容對所述深度相機進行編號。

3.如權利要求1所述的多深度相機標定方法，其特征在于，在步驟S2中所述二維碼特征點的圖片坐標的計算包括：利用角點檢測算法獲取所述二維碼的角點的圖片坐標；根據所述角點的圖片坐標計算出所述二維碼特征點的圖片坐標。

4.如權利要求1所述的多深度相機標定方法，其特征在于，在步驟S2中所述獲取所述深度相機之間的粗略外參還包括：結合所述二維碼特征點的圖片坐標及空間坐標，利用姿態求解算法求解所述深度相機之間的粗略外參。

5.如權利要求4所述的多深度相機標定方法，其特征在于，所述姿態求解算法包括solvePnP算法。

6.如權利要求4所述的多深度相機標定方法，其特征在于，所述空間坐標是以標定物底部中心為原點建立的空間坐標系進行確定。

7.如權利要求1所述的多深度相機標定方法，其特征在于，所述二維碼特征點包括所述二維碼的幾何中心、角點、頂點中的一種或多種。

8.如權利要求1所述的多深度相機標定方法，其特征在于，在步驟S3中所述深度相機的精細外參的獲取還包括：

S31：將所述局部點云結合所述粗略外參進行融合，形成粗略人體點云；

S32：將所述粗略人體點云與所述標準三維模型進行匹配計算獲取所述深度相機的所述精細外參。

9.如權利要求8所述的多深度相機標定方法，其特征在于，所述匹配計算包括ICP算法。

10.如權利要求1所述的多深度相機標定方法，其特征在于，所述二維碼設置在標定物上，所述標定物包括可拆卸標定物。