[發(fā)明專利]一種送水機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711226512.X
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN108163076A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何自芬;李逾嚴(yán);王森;張印輝
• 申請（專利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種送水機器人，其特征在于：包括車架機構(gòu)、控制系統(tǒng)、輪式行走機構(gòu)和夾持機構(gòu)；其中控制系統(tǒng)、輪式行走機構(gòu)和夾持機構(gòu)安裝在車架機構(gòu)上，輪式行走機構(gòu)用于通過控制系統(tǒng)控制機器人的行走，夾持機構(gòu)用于通過控制系統(tǒng)控制夾持水桶（14）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的送水機器人，其特征在于：所述車架機構(gòu)包括上車架（1）、支架桿（5）、車輪支撐桿（11）、固定橫梁（19）；其中上車架（1）與通過支架桿（5）與車輪支撐桿（11）連接，固定橫梁（19）連接車輪支撐桿（11）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的送水機器人，其特征在于：所述控制系統(tǒng)包括安裝板（17）、控制器（18）和電源（22）；其中電源（22）用于供電，安裝板（17）上安裝控制器（18）、電源（22），通過控制器（18）控制輪式行走機構(gòu)中的前輪驅(qū)動電機（7）、夾持機構(gòu)中的伸縮臂驅(qū)動電機（12）運動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的送水機器人，其特征在于：所述控制系統(tǒng)還包括攝像頭（2），攝像頭（2）用于采集圖像信息傳至控制器（18）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的送水機器人，其特征在于：所述輪式行走機構(gòu)包括前輪（6）、前輪驅(qū)動電機（7）、前輪驅(qū)動電機架（8）、后輪（9）和后輪軸（16）；其中前輪（6）與后輪（9）安裝在車架機構(gòu)中車輪支撐桿（11）上，后輪（9）之間通過后輪軸（16）連接，前輪驅(qū)動電機（7）安裝在前輪驅(qū)動電機架（8）上，前輪（6）為主動輪，控制系統(tǒng)控制前輪驅(qū)動電機（7）驅(qū)動前輪（6）行走，帶動從動輪后輪（9）行走。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的送水機器人，其特征在于：所述前輪（6）為可變輪，可變輪包括可變輪控制電機（23）、固定輪轂（24）、活動輪轂（25）和爬樓爪（26）；其中可變輪控制電機（23）安裝在固定輪轂（24）上，爬樓爪（26）與活動輪轂（25）連接，控制系統(tǒng)控制可變輪控制電機（23）帶動內(nèi)部小齒輪轉(zhuǎn)動從而控制活動輪轂（25）的轉(zhuǎn)動，從而控制爬樓爪（26）的開合實現(xiàn)爬樓梯。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的送水機器人，其特征在于：所述輪式行走機構(gòu)還包括輔助單排輪（10），輔助單排輪（10）安裝在后輪軸（16）上，用于增大爬樓梯時的接觸面積。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的送水機器人，其特征在于：所述夾持機構(gòu)包括伸縮臂驅(qū)動電機（12）、水桶夾持爪（13）和伸縮臂（15）；其中安裝在車架機構(gòu)中上車架（1）上的伸縮臂驅(qū)動電機（12）通過伸縮臂（15）與水桶夾持爪（13）連接，控制系統(tǒng)控制伸縮臂驅(qū)動電機（12）驅(qū)動伸縮臂（15）運動。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的送水機器人，其特征在于：還包括安裝在車架機構(gòu)上的升降機構(gòu)，升降機構(gòu)用于通過控制系統(tǒng)控制機器人的升降。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的送水機器人，其特征在于：所述升降機構(gòu)包括推桿套筒（3）、推桿（4）、推桿電機（20）和推桿電機架（21）；其中車架機構(gòu)中上車架（1）與推桿套筒（3）一端連接，推桿套筒（3）另一端通過推桿（4）與車架機構(gòu)中支架桿（5）連接，推桿（4）與推桿套筒（3）同軸心連接，推桿電機（20）安裝在推桿電機架（21）上。