[發明專利]區域清掃方法及裝置

有效

• 申請號: 201711215140.0
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN107977003B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 楊勇;李崇國;吳澤曉;宋昱慧
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 梁斌

本申請實施例提供了一種區域清掃方法及裝置，可以先將待清掃區域劃分為至少兩個待清掃子區域，然后根據面積劃分出待清掃大子區域以及待清掃小子區域，獲取兩者之間的分界線，將分界線延伸，判斷延伸后的分界線能否分割上述的待清掃大子區域；若能，則將待清掃大子區域分給為與所述待清掃小子區域位于分界線同一側的第一待清掃子區域以及與所述待清掃小子區域位于分界線不同側的第二待清掃子區域，分別建立所述待清掃小子區域與所述第一待清掃子區域的連通關系以及所述待清掃小子區域與所述第二待清掃子區域的連通關系。

技術領域

本申請涉及智能家居領域，具體而言，涉及一種區域清掃方法及裝置。

背景技術

隨著科技的不斷發展以及人民生活水平的進一步提高，掃地機器人在人民生活中變得越來越普及。掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。

現有的掃地機器人往往清掃順序混亂，常常導致掃地機器人的清掃路線達不到最優，進行了冗余清掃。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種區域清掃方法及裝置。

一方面，本申請實施例提供了一種區域清掃方法，所述方法包括：將待清掃區域劃分為至少兩個待清掃子區域；根據面積將所述至少兩個待清掃子區域分為待清掃大子區域與待清掃小子區域；獲取所述待清掃大子區域與所述待清掃小子區域的分界線；將所述分界線延伸，判斷延伸后的分界線是否能將所述待清掃大子區域分割；若是，則獲取與所述待清掃小子區域位于分界線同一側的第一待清掃子區域以及與所述待清掃小子區域位于分界線不同側的第二待清掃子區域；建立所述待清掃小子區域與所述第一待清掃子區域的連通關系，并建立所述待清掃小子區域與所述第二待清掃子區域的連通關系。

在一個可能的設計中，所述方法還包括：若當前區域清掃完成，則判斷與所述當前區域連通的區域中是否存在未清掃的區域；若是，判斷所述當前區域是否為待清掃小子區域；若是，則從與所述當前區域連通的未清掃的區域中，選擇面積最小的區域進行清掃。

在一個可能的設計中，在判斷所述當前區域是否為待清掃小子區域之后，所述方法還包括：若當前區域不為所述待清掃小子區域，則從與所述當前區域連通的未清掃的區域中，選擇距離最近的區域進行清掃。

在一個可能的設計中，所述將待清掃區域劃分為至少兩個待清掃子區域，包括：建立所述待清掃區域與柵格地圖的映射關系；獲取所述待清掃區域中未清掃過的某個柵格，將其作為種子點，將所述種子點所在的區域作為第一待清掃次子區域；獲取所述種子點所在的列，判斷該列中是否存在與柵格地圖對應未清掃的柵格，若是，則將該柵格加入所述第一待清掃次子區域；獲取當前列的相鄰列，并判斷所述相鄰列是否存在與柵格地圖對應未清掃的柵格，若是，則將該柵格加入所述第一待清掃次子區域；重復步驟“獲取當前列的相鄰列，并判斷所述相鄰列是否存在與柵格地圖對應未清掃的柵格，若是，則將該柵格加入所述第一待清掃次子區域”，直到不存在未清掃的柵格，完成所述第一待清掃次子區域的建立。

在一個可能的設計中，在判斷與所述當前區域連通的區域中是否存在未清掃的區域之后，所述方法還包括：若所述當前區域連通的區域中，不存在未清掃區域，則返回所述當前區域的上一個區域，將所述上一個區域作為新的當前區域。