[發(fā)明專利]一種自主移動式飲品分配裝置、方法和系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2017-11-27
• 公開（公告）號: CN107817805A
• 公開（公告）日: 2018-03-20
• 發(fā)明（設計）人: 姜迅;陳川;王建亮;翟輝
• 申請（專利權）人: 北京古點科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所11323
• 代理人: 權鮮枝,吳昊

技術領域

本發(fā)明涉及計算機技術領域，具體涉及一種自主移動式飲品分配裝置、方法和系統(tǒng)。

背景技術

同步定位與地圖構建(Simultaneous localization and Mapping，簡稱SLAM)可以使機器人從未知環(huán)境的未知地點出發(fā)，在不受約的環(huán)境中去探索，在運動過程中通過重復觀測到的地圖特征(例如，墻角、柱子等)定位自身位置和姿態(tài)，再根據(jù)自身位置增量式的構建地圖，從而達到同時定位和地圖構建的目的。在建立新地圖模型或者迭代已知地圖的同時，在該地圖模型上定位機器人，通過記錄以某種形式的感知獲取的信息，用以和以往的感知結果相比較，以支撐對現(xiàn)實定位的評估。

傳統(tǒng)的2D和2.5D SLAM算法可以構建鳥瞰圖，另外，近年來也提出了一些3D SLAM算法，這些算法大都是通過組合顏色和深度傳感器(RGB-D)如PrimeSense設備實現(xiàn)的。現(xiàn)有的比較典型的三維SLAM方法是KinectFusion，它是一種密集三維SLAM方法，采用迭代的最近點去匹配深度圖像和一個帶符號的距離量來得到三維地圖。另一種是由Bylow等人提出的方法，該方法是在KinectFusion算法的基礎上，通過使用一種更復雜的帶符號的距離公式的表示法和一種更好的優(yōu)化策略進行的改進。Kerl等人提出了另一種密集視覺SLAM方法，這種算法采用測光和深度誤差來優(yōu)化現(xiàn)有的位置估計。

全世界提供飲品裝置早已普及，在公共場所、辦公室等環(huán)境中都隨處可見。提供飲品裝置通常是安放在一個固定的地點，用戶手持容器從原點位置出發(fā)走到該地點接水，之后再手持容器回到原點位置。這個過程中用戶一方面要花費時間在往返的路上；另一方面盛滿水的容器很容易在手持運動過程中潑灑出來，使用頗為不便。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供了一種自主移動式飲品分配裝置、方法和系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術或者部分解決現(xiàn)有技術中存在的問題。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種自主移動式飲品分配裝置，所述自主移動式飲品分配裝置包括飲品分配設備和運動設備，所述飲品分配設備安裝在所述運動設備頂部；

所述運動設備包括數(shù)據(jù)處理電路、無線通信單元、傳感信號采集電路和移動單元；所述飲品分配設備設置有交互單元、飲品輸出單元；

所述無線通信單元無線連接服務器，接收所述服務器發(fā)送的用戶終端的飲品分配請求，并向所述服務器發(fā)送空閑狀態(tài)信息及當前位置信息；

所述無線通信單元的信號輸入端連接所述數(shù)據(jù)處理電路的信號輸出端，所述無線通信單元的信號輸出端連接所述數(shù)據(jù)處理電路的信號輸入端；

所述傳感信號采集電路的傳感信號輸出端連接所述數(shù)據(jù)處理電路的傳感信號輸入端；

所述移動單元的控制信號輸入端和所述飲品輸出單元的控制信號輸入端分別連接所述數(shù)據(jù)處理電路的控制信號輸出端；

所述交互單元的控制命令輸出端連接所述數(shù)據(jù)處理電路的控制命令輸入端，所述交互單元的視頻/音頻信號輸入端連接所述數(shù)據(jù)處理電路的視頻/音頻信號輸出端。

根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種自主移動式飲品分配方法，所述方法包括：

安裝有飲品分配設備的運動設備接收服務器轉發(fā)的來自移動設備的飲品分配請求，所述飲品分配請求攜帶有目標位置信息和飲品的輸出參數(shù)；

掃描室內的環(huán)境信息，根據(jù)掃描到的環(huán)境信息數(shù)據(jù)構建SLAM鳥瞰圖；

將所述目標位置信息轉換成SLAM鳥瞰圖中的目標位置坐標；

根據(jù)自身起始位置坐標、所述目標位置坐標和所述SLAM鳥瞰圖規(guī)劃自身行進路線，根據(jù)所述行進路線移向目標所在位置；

根據(jù)所述飲品的輸出參數(shù)控制所述飲品分配設備執(zhí)行相應操作，輸出符合所述參數(shù)的飲品。

根據(jù)本發(fā)明的再一個方面，提供了一種自主移動式飲品分配系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：服務器和一個或多個上述的自主移動式飲品分配裝置，所述服務器和每個所述自主移動式飲品分配裝置通過無線方式進行通信；

所述服務器，用于接收移動終端通過無線方式發(fā)送的飲品分配請求，所述飲品分配請求攜帶有目標位置信息和飲品的輸出參數(shù)，獲取每個自主移動式飲品分配裝置的空閑狀態(tài)及當前位置，經過全局最優(yōu)算法確定出一個合適的自主移動式飲品分配裝置，并向確定出的所述自主移動式飲品分配裝置轉發(fā)所述飲品分配請求；