[發(fā)明專利]一種自主移動式飲品分配裝置、方法和系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2017-11-27
• 公開（公告）號: CN107817805A
• 公開（公告）日: 2018-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜迅;陳川;王建亮;翟輝
• 申請（專利權(quán)）人: 北京古點(diǎn)科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝,吳昊

1.一種自主移動式飲品分配裝置，其特征在于，所述自主移動式飲品分配裝置包括飲品分配設(shè)備和運(yùn)動設(shè)備，所述飲品分配設(shè)備安裝在所述運(yùn)動設(shè)備頂部；

所述運(yùn)動設(shè)備包括數(shù)據(jù)處理電路、無線通信單元、傳感信號采集電路和移動單元；所述飲品分配設(shè)備設(shè)置有交互單元、飲品輸出單元；

所述無線通信單元無線連接服務(wù)器，接收所述服務(wù)器發(fā)送的用戶終端的飲品分配請求，并向所述服務(wù)器發(fā)送空閑狀態(tài)信息及當(dāng)前位置信息；

所述無線通信單元的信號輸入端連接所述數(shù)據(jù)處理電路的信號輸出端，所述無線通信單元的信號輸出端連接所述數(shù)據(jù)處理電路的信號輸入端；

所述傳感信號采集電路的傳感信號輸出端連接所述數(shù)據(jù)處理電路的傳感信號輸入端；

所述移動單元的控制信號輸入端和所述飲品輸出單元的控制信號輸入端分別連接所述數(shù)據(jù)處理電路的控制信號輸出端；

所述交互單元的控制命令輸出端連接所述數(shù)據(jù)處理電路的控制命令輸入端，所述交互單元的視頻/音頻信號輸入端連接所述數(shù)據(jù)處理電路的視頻/音頻信號輸出端。

2.如權(quán)利要求1所述的自主移動式飲品分配裝置，其特征在于，所述交互單元包括觸摸顯示屏、播放器、麥克風(fēng)、和/或按鍵；所述觸摸顯示屏、麥克風(fēng)、按鍵的控制命令輸出端連接所述數(shù)據(jù)處理電路的控制命令輸入端；所述觸摸顯示屏的視頻信號輸入端連接所述數(shù)據(jù)處理電路的視頻信號輸出端；所述播放器的音頻信號輸入端連接所述數(shù)據(jù)處理電路的音頻信號輸出端。

3.如權(quán)利要求2所述的自主移動式飲品分配裝置，其特征在于，所述交互單元還包括音頻識別電路，所述音頻識別電路的音頻信號輸入端連接所述麥克風(fēng)的音頻信號輸出端，所述音頻識別電路的控制命令輸出端連接所述數(shù)據(jù)處理電路的控制命令輸入端。

4.如權(quán)利要求1或2或3所述的自主移動式飲品分配裝置，其特征在于，所述飲品輸出單元的飲品箱內(nèi)設(shè)置液位傳感器，所述液位傳感器的液位信號輸出端連接所述數(shù)據(jù)處理電路的傳感數(shù)據(jù)輸入端。

5.如權(quán)利要求1所述的自主移動式飲品分配裝置，其特征在于，所述傳感信號采集電路包括紅外傳感器和/或激光雷達(dá)。

6.如權(quán)利要求1所述的自主移動式飲品分配裝置，其特征在于，所述移動單元設(shè)置在所述運(yùn)動設(shè)備的底部，所述移動單元包括兩個驅(qū)動輪和一個方向輪；

所述數(shù)據(jù)處理電路的控制信號輸出端分別連接所述驅(qū)動輪和方向輪的驅(qū)動裝置。

7.一種自主移動式飲品分配方法，其特征在于，所述方法包括：

安裝有飲品分配設(shè)備的運(yùn)動設(shè)備接收服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)的來自移動設(shè)備的飲品分配請求，所述飲品分配請求攜帶有目標(biāo)位置信息和飲品的輸出參數(shù)；

掃描室內(nèi)的環(huán)境信息，根據(jù)掃描到的環(huán)境信息數(shù)據(jù)構(gòu)建SLAM鳥瞰圖；

將所述目標(biāo)位置信息轉(zhuǎn)換成SLAM鳥瞰圖中的目標(biāo)位置坐標(biāo)；

根據(jù)自身起始位置坐標(biāo)、所述目標(biāo)位置坐標(biāo)和所述SLAM鳥瞰圖規(guī)劃自身行進(jìn)路線，根據(jù)所述行進(jìn)路線移向目標(biāo)所在位置；

根據(jù)所述飲品的輸出參數(shù)控制所述飲品分配設(shè)備執(zhí)行相應(yīng)操作，輸出符合所述參數(shù)的飲品。

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述行進(jìn)路線移向目標(biāo)所在位置的過程中，實(shí)時掃描室內(nèi)的環(huán)境信息；

根據(jù)實(shí)時掃描到的環(huán)境信息數(shù)據(jù)不斷迭代修正SLAM鳥瞰圖，標(biāo)注所述掃描數(shù)據(jù)中包含的障礙物的位置坐標(biāo)；

當(dāng)發(fā)現(xiàn)前方有障礙物時，根據(jù)自身當(dāng)前位置坐標(biāo)、目標(biāo)在所述SLAM鳥瞰圖中的位置坐標(biāo)和所述障礙物的位置坐標(biāo)重新規(guī)劃自身行進(jìn)路線，以實(shí)現(xiàn)避障。

9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，

在根據(jù)所述行進(jìn)路線移向目標(biāo)所在位置之前，檢測飲品儲量和電量是否充足，若所述飲品儲量和所述電量均充足，則根據(jù)所述行進(jìn)路線移向目標(biāo)所在位置；

若所述飲品儲量充足且所述電量不充足，則發(fā)送提示充電信息；

若所述飲品儲量不充足且所述電量充足，則發(fā)送提示輸出信息；

若所述飲品儲量和所述電量均不充，則同時發(fā)送提示充電和添加飲品信息；

以及，

在移動至所述目標(biāo)所在位置后，在預(yù)設(shè)時間后，判斷飲品是否接完，若是，則返回固定位置；若否，則繼續(xù)原地等待。

10.一種自主移動式飲品分配系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：服務(wù)器和一個或多個權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的自主移動式飲品分配裝置，所述服務(wù)器和每個所述自主移動式飲品分配裝置通過無線方式進(jìn)行通信；

所述服務(wù)器，用于接收移動終端通過無線方式發(fā)送的飲品分配請求，所述飲品分配請求攜帶有目標(biāo)位置信息和飲品的輸出參數(shù)，獲取每個自主移動式飲品分配裝置的空閑狀態(tài)及當(dāng)前位置，經(jīng)過全局最優(yōu)算法確定出一個合適的自主移動式飲品分配裝置，并向確定出的所述自主移動式飲品分配裝置轉(zhuǎn)發(fā)所述飲品分配請求；

所述自主移動式飲品分配裝置，用于接收所述飲品分配請求，掃描室內(nèi)的環(huán)境信息，根據(jù)掃描到的環(huán)境信息數(shù)據(jù)構(gòu)建SLAM鳥瞰圖；將所述飲品分配請求中的目標(biāo)位置信息轉(zhuǎn)換成SLAM鳥瞰圖中的目標(biāo)位置坐標(biāo)，根據(jù)自身起始位置坐標(biāo)、所述目標(biāo)位置坐標(biāo)和所述SLAM鳥瞰圖規(guī)劃自身行進(jìn)路線，根據(jù)所述行進(jìn)路線移向目標(biāo)所在位置；以及用于根據(jù)所述飲品分配請求中的飲品的輸出參數(shù)，控制飲品分配設(shè)備輸出符合所述參數(shù)的飲品。