[發明專利]一種機器人精掃模組

在審

• 申請號: 201711205482.4
• 申請日: 2017-11-27
• 公開（公告）號: CN108032335A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 張東橋;朱方勇;顏劍航;鄧志兵;張志斌
• 申請（專利權）人: 廣州松興電氣股份有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J19/04;B25J9/04
• 代理公司: 廣州市深研專利事務所 44229
• 代理人: 陳雅平

一種機器人精掃模組，屬于軌道車輛檢修統技術領域，涉及動車組、地鐵、機車等軌道車輛的檢修。機器人連接法蘭為精掃模組與機器人本體的過渡連接塊，一側與機器人本體緊固連接，一側與防撞器緊固連接；為保護精掃模組安裝了防撞器，防撞器兩端各連接著機器人法蘭與過渡法蘭；過渡法蘭除一側與防撞器相連接外，另一側與直線移動模組連接，同時在過渡法蘭上安裝固定端拖鏈支架；直線移動模組為電機驅動絲杠旋轉傳動方式，其滑塊安裝信息采集模塊及滑動端拖鏈支架；拖鏈一端固定在固定端拖鏈支架，另一端固定在滑動端拖鏈支架，與信息采集模塊同時運動。精掃模組在檢測過程中，對目標部位的信息采集。

技術領域

本發明屬于軌道車輛檢修統技術領域，涉及動車組、地鐵、機車等軌道車輛的檢修。

背景技術

機器人精掃模組是軌道車輛檢修小車主要部件之一。精掃模組的使用包括：機器人、視覺系統、測量系統等檢查測量工具。軌道車輛檢修小車是視覺機器人安裝在專用檢測小車上，能夠根據應用平臺通過無線網絡發送的指令自動完成庫內檢修作業，并實時發回檢修進度及設備狀態；而軌道車輛檢修小車上進行圖像采集的工具是采用機器人搭載視覺測量。但是由于圖像采集的角度、光線、距離等環境因素影響，造成被檢測物多次采集的信息比對難度增大，所以需要一款能夠實現直線平移采集裝置。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人精掃模組，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種機器人精掃模組，包括機器人連接法蘭、防撞器、過渡法蘭、拖鏈支架、拖鏈、直線移動模組、信息采集模塊。所述機器人連接法蘭，為精掃模組與機器人的過渡連接塊，一側與機器人緊固連接，一側與防撞器緊固連接；所述的防撞器兩端各連接著機器人法蘭與過渡法蘭；所述過渡法蘭一側與防撞器相連接外，另一側與直線移動模組連接，在過渡法蘭上安裝固定端拖鏈支架；所述直線移動模組為電機驅動絲杠旋轉傳動方式，其滑動側安裝信息采集模塊及滑動端拖鏈支架；所述拖鏈一端固定在固定端拖鏈支架，另一端固定在滑動端拖鏈支架，與信息采集模塊同時運動。

所述信息采集模塊包括：圖像信息采集模塊、聲波信息采集模塊、溫度信息采集模塊中的一種或多種組合；圖像信息采集模塊為三維信息采集模塊和二維信息采集模塊中的一種或兩種相組合，三維信息采集模塊采用激光三角法原理。

圖像信息采集模塊包括：面陣式相機和線陣式相機，面陣式相機用于產生投射待檢修區域內結構光圖像，線陣式相機用于采集待檢修區域二維圖像信息的。

面陣式相機照射于軌道車輛上待檢修部位的成像區域，而且面陣式相機的成像方向與結構光光源的投射方向之間設有夾角，通過反射光在信息采集模塊中檢測裝置上的成像位置變化，從而通過激光三角法的原理經過計算得出圖形中各密集點的深度尺寸；從而得到待檢部位的三維圖像；線陣式相機照射于軌道車輛上待檢修部位的成像區域，成相出二維圖像。通過檢修機器人本體共六軸旋轉動作，機器人升降裝置和小車行走驅動裝置的升降和平移動作，可實現軌道車輛待檢測區域的全部/部分覆蓋。

所述防撞器主要包括：適配法蘭、微動開關、壓縮彈簧等。防撞器用于感應位置偏差，撞擊發生時立即停止；精準的緩沖區間設計降低了停機時間和更高的復位精度及零部件的使用壽命。

所述精掃模組在檢測過程中，是通過電機驅動絲杠旋轉傳遞，直線移動模組直線平移運動，使信息采集模塊通過滑塊平行位移，從而實現對軌道車輛的待檢修部位的圖像信息、溫度信息、噪音信息采集。

作為本發明再進一步的方案：為保護精掃模組安裝了所述防撞器，防撞器兩端各連接著機器人法蘭與過渡法蘭，更換為整體結構方式。相關改動的結構零件為，撤銷兩端法蘭，把防撞器做成整體結構形式，兩端各為法蘭連接形式；