[發明專利]一種降噪處理方法、系統及終端設備

有效

• 申請號: 201711181746.7
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN109831717B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 熊友軍;李浩明;溫品秀;夏嚴輝
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: H04R1/26
• 分類號: H04R1/26
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明適用于音頻處理技術領域，提供了一種降噪處理方法、系統及終端設備，通過獲取遠場音頻輸入聲源與麥克風陣列的位置角度和機器人頭部舵機的轉動角度，進而計算機器人的目標轉動角度，并根據該目標轉動角度控制機器人頭部舵機轉動，使得機器人跟隨遠場聲源進行運動，并根據目標轉動角度調整波束區域，以使聲源增強區域對遠場音頻進行處理，有效地提高麥克風陣列波束的降噪性能，解決了現有控制機器人頭部運動時會影響麥克風陣列波束的降噪性能的有效性的問題。

技術領域

本發明屬于音頻處理技術領域，尤其涉及一種降噪處理方法、系統及終端設備。

背景技術

機器人麥克風陣列是由若干個麥克風組成的一個陣列組合，通過麥克風陣列形成一個可調控音頻信號信噪比的物理模型就是波束，機器人麥克風陣列形成的四個波束區域，能夠對輸入的遠場音頻進行降噪處理。麥克風陣列波束降噪處理模塊和機器人頭部舵機驅動模塊是兩個獨立運行功能模塊，由于麥克風陣列安裝于機器人的頭部，當驅動機器人頭部運動時會導致麥克風陣列初始的波束形成區域發生變動，從而影響麥克風陣列對遠場音頻的降噪處理效果。

綜上所述，現有控制機器人頭部運動時會影響麥克風陣列波束的降噪性能的有效性。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種降噪處理方法、系統及終端設備，以解決現有控制機器人頭部運動時會影響麥克風陣列波束的降噪性能的有效性的問題。

本發明實施例的第一方面提供了一種降噪處理方法，應用于機器人，所述機器人包括頭部和用于控制所述頭部轉動的舵機，所述頭部設置有麥克風陣列，所述麥克風陣列包括噪聲抑制區域和聲源增強區域，包括：

對遠場聲源進行定位，獲取所述遠場聲源相對于所述麥克風陣列的位置角度；

根據所述位置角度和所述舵機的初始轉動角度，計算目標轉動角度；

控制所述舵機轉動所述目標轉動角度，使所述麥克風陣列對準所述遠場聲源；

根據所述位置角度、所述初始轉動角度和所述目標轉動角度，確定所述聲源增強區域是否對準所述遠場聲源；

若所述聲源增強區域未對準所述遠場聲源，則將當前對準所述遠場聲源的噪聲抑制區域調整為聲源增強區域。

本發明實施例的第二方面提供了一種降噪處理系統，應用于機器人，所述機器人包括頭部和用于控制所述頭部轉動的舵機，所述頭部設置有麥克風陣列，所述麥克風陣列包括噪聲抑制區域和聲源增強區域，包括：

位置角度獲取模塊，用于對遠場聲源進行定位，獲取所述遠場聲源相對于所述麥克風陣列的位置角度；

目標轉動角度計算模塊，用于根據所述位置角度和所述舵機的初始轉動角度，計算目標轉動角度；

轉動控制模塊，用于控制所述舵機轉動所述目標轉動角度，使所述麥克風陣列對準所述遠場聲源；

判斷模塊，用于根據所述位置角度、所述初始轉動角度和所述目標轉動角度，確定所述聲源增強區域是否對準所述遠場聲源；

調整模塊，用于若所述聲源增強區域未對準所述遠場聲源，則將當前對準所述遠場聲源的噪聲抑制區域調整為聲源增強區域。

本發明實施例的第三方面提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：

對遠場聲源進行定位，獲取所述遠場聲源相對于所述麥克風陣列的位置角度；

根據所述位置角度和所述舵機的初始轉動角度，計算目標轉動角度；

控制所述舵機轉動所述目標轉動角度，使所述麥克風陣列對準所述遠場聲源；