[發明專利]一種傳動機構轉臺的調試方法

有效

• 申請號: 201711172521.5
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN109245664B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 安康康;孟凡軍;黃金鑫;呂興偉
• 申請（專利權）人: 中國航空工業集團公司北京航空精密機械研究所
• 主分類號: H02P29/00
• 分類號: H02P29/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提出一種傳動機構轉臺的調試方法，控制系統包括：電控柜、與電控柜電連接的伺服電機、減速器、蝸輪蝸桿、Parker驅動器、DSP運動控制器和上位機，DSP運動控制器與上位機通訊；伺服電機通過減速器和渦輪蝸桿帶動運動軸；DSP運動控制器與Parker驅動器電連接，Parker驅動器與伺服電機電連接；運動軸上設置有旋轉變壓器和光電編碼器，Parker驅動器與旋轉變壓器電連接，并通過對轉動慣量參數和速度環參數的設置對伺服電機進行電流環和速度環控制，DSP運動控制器與光電編碼器電連接，并通過對位置環和前饋參數的取舍對伺服電機的負載端進行位置環和前饋控制。本發明的調試方法簡單，提高響應速度。

技術領域

本發明涉及轉臺技術領域，特別是指一種傳動機構轉臺的調試方法。

背景技術

轉臺是一種重要的測試設備，用于慣性導航系統和慣性元件檢定、標定，以及模擬飛行器姿態運動。隨著航空、航天和航海工業的不斷發展，對于轉臺的需求也朝著高精度和多樣化方向發展。傳統的轉臺大部分為直驅轉臺，直驅轉臺結構簡單、控制方便、系統動態性能高，但其因存在軸承需采用傳動機構才能適用軸中空的測試系統。目前的技術中，傳動機構若采用驅動器電流環、控制器速度環和位置環，電機軸和傳動軸不是同一個軸，控制參數從電機輸出到傳動軸存在較大延遲，導致整個控制系統嚴重延遲，呈現步進式運動，跟隨誤差較大。

發明內容

本發明提出一種傳動機構轉臺的調試方法，以解決現有技術中傳動機構引起的延遲問題。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

一種傳動機構轉臺的調試方法，控制系統包括：電控柜、與電控柜電連接的伺服電機、減速器、蝸輪蝸桿、Parker驅動器、DSP運動控制器和上位機，DSP運動控制器與上位機通訊，接收上位機發送的運動指令；所述伺服電機通過減速器和渦輪蝸桿帶動運動軸，將伺服電機的相角調試在預定范圍內，且該運動軸上設置有旋轉變壓器和光電編碼器；DSP運動控制器與Parker驅動器和光電編碼器均電連接，Parker驅動器與伺服電機電連接，DSP運動控制器用于將接收到的反饋信號通過DA信號向Parker驅動器輸送指令信號，Parker驅動器控制伺服電機運動；Parker驅動器與旋轉變壓器電連接，用于接收來自旋轉變壓器的反饋信號，對伺服電機進行電流環和速度環控制，并通過對轉動慣量參數的設置，放大速度環和電流環參數調試分辨率；DSP運動控制器通過對位置環和前饋參數的取舍以及參數配置方法對伺服電機的負載端進行位置環和前饋控制。

優選的是，所述的傳動機構轉臺的調試方法中，調試伺服電機的相角在預定范圍內的方式為：松開伺服電機和減速器，伺服電機處于空載狀態；利用Parker驅動器尋找伺服電機的相角，尋找的相角在170度～190度的范圍內或350度～10度的范圍內；固定伺服電機和減速器；

若尋找的相角不在170度～190度的范圍內或350度～10度的范圍內，則檢查伺服電機和Parker驅動器之間的連接電纜是否對應。

優選的是，所述的傳動機構轉臺的調試方法中，Parker驅動器與旋轉變壓器電連接，用于接收來自旋轉變壓器的反饋信號，對伺服電機進行電流環和速度環控制的方式為：將伺服電機按照機械模型計算或自整定的轉動慣量放大25～50倍設置為系統轉動慣量最大值，以不超過電機自身轉動慣量的100倍為上限；將速度環按照設備速度誤差允許值，調整剛度、阻尼、比例、積分和濾波時間參數，直至將速度環和電流環調整到最優狀態；將Parker驅動器DA偏置調整為零。

優選的是，所述的傳動機構轉臺的調試方法中，DSP運動控制器與光電編碼器電連接，對伺服電機的負載端進行位置環和前饋控制的方式為：對位置環和前饋環節同時進行參數調試；在位置環中只添加比例增益，在前饋環節中只添加速度前饋，比例增益和速度前饋相互配合；以速度前饋為主，位置環比例增益為輔，不斷調整位置環比例增益和速度前饋；在調整時，先增加速度前饋參數，得出實際速度和期望速度之間的比值，將當前位置環比例增益放大該比值的倍數。