[發明專利]主動適應可變剛度軟體機械抓手

在審

• 申請號: 201711156853.4
• 申請日: 2017-11-20
• 公開（公告）號: CN107932531A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 江沛;楊彥東;陳沖;柏龍;陳曉紅
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 重慶謝成律師事務所50224
• 代理人: 李賓

1.一種主動適應可變剛度軟體機械抓手，其特征在于：包括抓手座、可被控制彎曲的抓手指和用于適形貼附并夾緊于被抓取物表面的抓取囊；所述抓取囊內部填充有顆粒物且抓取囊上設置有用于控制抓取囊內部真空度進而控制顆粒物整體塑形并適形夾緊被抓取物的第一通氣口，所述抓手指為多個并固定于抓手座，所述抓取囊位于多個抓手指形成抓握空間內且抓取囊的外壁與抓手指彎曲內側面貼附固定。

2.根據權利要求1所述的主動適應可變剛度軟體機械抓手，其特征在于：所述抓手指為三個且與抓取囊配合形成三棱錐結構。

3.根據權利要求2所述的主動適應可變剛度軟體機械抓手，其特征在于：所述抓手指包括條形囊、貼附固定于條形囊彎曲內側面不可伸縮的限制帶和用于纏繞條形囊與限制帶的束縛線，所述條形囊的端部設置有用于通過向條形囊內腔充放氣進而控制抓手指彎曲的第二通氣口。

4.根據權利要求3所述的主動適應可變剛度軟體機械抓手，其特征在于：所述條形囊的斷面為圓弧形。

5.根據權利要求3所述的主動適應可變剛度軟體機械抓手，其特征在于：所述抓手座為圓筒座，三個抓手指的一端分別沿圓周方向均勻間隔固定于圓筒座的下端，所述第一通氣口和第二通氣口分別連通設置有均向上穿出圓筒座內腔的通氣管。

6.根據權利要求5所述的主動適應可變剛度軟體機械抓手，其特征在于：所述圓筒座的上端外圓沿徑向向外延伸形成用于安裝機械抓手的安裝法蘭。